※ 引述《sintsu (sin)》之铭言： : ※ 引述《loveflames (.....)》之铭言： : : 打算以步进马达来做 : : 因为还不会用VB来控制 : : 所以打算将动作直接烧进IC : : 此机械臂构造是一个左右转动的关节 : : 跟两个上下转动的关节 : : 原本以为三个关节只要三个IC跟三个马达 : : 可是发现中间那个有冲突 : : 所以改为四个 : : 构想是第一个关节动作後0.5秒 : : 由第一个IC送出任意码给第二个IC : : 当第二个IC的RI设定 : : 使第二个关节动作 : : 过0.5秒送出任意码给第三个IC : : 当第三个IC的RI设定 : : 使第三个关节动作 : : 过0.5秒後第三个关节做相反的动作 : : 再过0.5秒送出任意码给第四个IC(使第二个关节做相反动作) : : 做完动作後过0.5秒再传回给第一个IC : : 初步的程式已写好 : : 想知道我这个流程有错误吗? : 先说个题外话好了 : 找遍ptt都没找到有关单晶片相关的板，只找到组语这个比较有关系的：（ : 我不是用组语写...因为我是门外汉只学过C所以我都用KEILC来写51程式 : 其实开发起来还满方便的，不过市面上的书还是以组语为范例的比较多 : 不知道板主可以忍受不会组语的门外汉在板上讨论硬体电路架构吗...囧 : 回归正题 : 我觉得步进马达并不适合机器手臂，如果你玩过步进马达就知道 : 步进马达优点是定位容易，每一步都是固定的角度，不过也容易有失步的现象 : 尤其是在快速运转之後会很严重(例如全速运转100步) : 步进马达很吃电，大颗一点的步进马达大都是吃12V 1.2A的电 : 如果你要接三颗的话，一般变压器绝对找不到12V 3.6A，要自己做一个= =" : 而且可能供电回路还要跟单晶片电路分开，不然会有电感导致8051当机 : 另外步进马达旋转後一定要锁死你的手臂才不会像断掉一样转到定点就软掉XD : 锁死的动作很吃电...不用几秒你的马达就会高达60度以上，不虎烂你 : 还有控制四相步进马达要四组讯号，你的手臂会被线缠死阿～～ : 解决方法： : 改用伺服机吧，一般机器人跟机器手臂都是用伺服机来做 : 扭力大、省电、重量轻、体积小、控制容易(单线讯号控制) : 要看场合使用马达，也不是说哪种马达一定比较好用 要怎麽控制伺服马达的正反转跟旋转角度? 步进马达是依序使接A、A+、B、B+的pin为0使其激磁(或是反过来) 然後设回圈让它跑n个步进角 那伺服马达呢? 注：我没考虑到锁死的问题 锁死是用两个马达做相反的动作使该关节不动? -- 蔷薇水晶の鼠径部のホールを强引に押し开き、贯通した。 そして、银ちゃんの子宫奥のローザミスティカを执拗に突き上げられて 雪华绮晶のドレスも引き裂きたいです 苍の子の口はすごいぃぃぃぃ～ --

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