※ 本文是否可提供臺大同學轉作其他非營利用途？（須保留原作者 ID） （是／否／其他條件）：是 哪一學年度修課： 110-2 ψ 授課教師 (若為多人合授請寫開課教師，以方便收錄) 連豊力 λ 開課系所與授課對象 (是否為必修或通識課 / 內容是否與某些背景相關) 電機系、電機所選修 δ 課程大概內容 Ch 2&3 Standard regulator problem - review of regulator problem - Hamilton-Jacobi equation and Riccati equation - solution of finite time regulator problem - solution of infinite time problem - stability of regulator problem Ch 4&5 Tracking system Ch 7&8 State estimator design Ω 私心推薦指數(以五分計) 前半學期：★★★★★ 後半學期：3.5★（改線上授課） 不喜歡寫作業：★★★（每週都有，但是給分大方） 不喜歡分分計較的考試：★★★★（原因後述） 想學最佳控制的實務應用或程式：★★（比較偏向數學課） η 上課用書(影印講義或是指定教科書) B.D.O Anderson and J.B. Moore, Optimal Control Linear Quadratic Methods, Prent ice Hall 原文書作者有在網路上開放大家下載電子書 μ 上課方式(投影片、團體討論、老師教學風格) 前半學期全版書授課，雖然有很多數學公式推導，但是上課步調很慢且老師講解的很清楚 ，絕對有辦法跟上。老師上課不太會依照鐘聲休息，大概是寫完一面版書休息五分鐘，而 且課後會上傳版書筆記。 後半學期改為線上上課，老師有嘗試改用筆記軟體上課，但是版面不像黑板這麼大，有時 需要對應前面推導過的公式會找不到。推導完大部分的公式後也有投影片授課，講解比較 多的例子。課後會留下上課影片，可供回家複習。 σ 評分方式(給分甜嗎？是紮實分？) Homework 30% Midterm exam 35% Final exam 35% (受到疫情影響，期末評量方式可以自由選擇紙筆測驗或者繳交報告) 作業跟考試都是用等第制（只有ABC和F）來評分，因此不用追求全對或害怕寫不出來，這 樣減輕滿多應試壓力的，但是要達到A+就要有超出預期的表現。 紮實分，不太可能被當 ρ 考題型式、作業方式 Homework: 每週都有一兩題作業，當週週末繳交，隔週上課時檢討。作業內容多半是上課內容的延伸 或是後面課程會用到的預先證明，網路上找不太到解答，但是只要有交都可以在這部分拿 到A。 每次上課老師都會挑幾位同學的作業內容作為模範，可能是格式工整、思緒脈絡清楚、解 法特殊或額外附上模擬結果等等原因，當次作業分數就會多加一分，這是拿A+的關鍵之一 。 Midterm and final exam: 不能攜帶電子計算機或任何參考資料，全部手寫題。計算題是作業題目改改數字，證明題 則為上課筆記的內容。不會有奇奇怪怪、看到就傻住的艱難題目。 我是選擇期末考試的，報告部分待其他好心人補上。 ω 其它(是否注重出席率？如果為外系選修，需先有什麼基礎較好嗎？老師個性？ 加簽習慣？嚴禁遲到等…) 不重視出席率，到場上課可以省去很多原文書複雜的推導描述，對於作業跟考試有滿大的 幫助。 加簽應該全簽，也有不少旁聽生。 課程基礎為線性代數、微分方程、控制系統或線性系統。我是外系選修的學生，只有修過 自動控制和工程數學，整個學期都可以跟得上，如果有上述其他基礎在後半學期會輕鬆許 多。 Ψ 總結 整門課的精髓就在前半學期performance index的標準形式以及Riccati equation，課程 所有最佳控制問題最後都會回到最初的regulator problem，因此期中考部分學的好對於 後面的內容有極大幫助。 --

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