作者wtchen (沒有存在感的人)
看板LinuxDev
標題[問題] 四軸程式化或模組化的問題
時間Fri Feb 12 21:40:57 2016
四軸快要做完(用到SPI+I2C+GPIO)，正在想要怎麼啟動所有硬體才好。
現在有兩個方案：
一個就是用程式啟動，在rc.local裡設定開機後自動載入，
(程式不經由任何module直接控制SPI/I2C/GPI)
可是這邊有一個問題是，如果程式無故crash(雖然現在沒遇到過)
我需要一個機制讓程式重新啟動(當該程式已經不在執行狀態時)
請問有無建議？
程式我已經差不多寫好了，藉由RT linux kenel的幫助
latency可以穩定縮小到1ms內(控制週期為4ms，這樣算及格了)
另一個是模組化，變成我要寫一個module去控制I2C/SPI/GPIO modules
我不知道這要怎麼做到，我自己的理解是，
這好像用一個module去控制兩個usb device一樣，
手上的書有提到都是分別控制I2C/SPI的，沒提到合在一起怎麼解決。
因為I2C的control要隨著SPI讀到的數據改變，所以一定要有一個module兩邊都能溝通
不知道這兩種方案孰優孰劣，板上先進可否指教？
用第2種方案我有點怕因為module化而使latency變差就是
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※ 發信站: 批踢踢實業坊(ptt.cc), 來自: 90.41.58.242
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※ 編輯: wtchen (90.41.58.242), 02/12/2016 21:43:28
1F：推 askacis: 一隻driver註冊I2C/SPI子系統，這兩個IP的IRQ應也是分開 02/12 22:24
2F：→ askacis: 所以可以在driver裡面卡同步機制去sync資料 02/12 22:25
3F：推 cobrasgo: 第一個可以透過hardware watchdog，如果硬體有的話 02/17 08:30
4F：→ cobrasgo: 第二個的話你沒有一個rtos應該不容易做到 02/17 08:31
5F：→ wtchen: 用Preempt RT kernel也不行嗎？我現在用這個 02/17 17:50
我的設計是這樣：
i2c : 4 devices
spi : 2 devices
如果單純用程式控制不透過i2c/spi driver，用mmap讀寫address，
可以把modules的delay降到最低
可是如果要用i2c/spi driver，有兩種作法
一種是用程式作sync(我個人不喜歡這種作法，沒啥挑戰性)
program -> i2c module -> program (-> spi modules -> program) -> i2c module
(有括號是因為spi裝置不需要頻率太高的讀取)
一種是另加一個module作sync
program -> module[->i2c module(-> spi module) -> i2c module]
也就是說程式只看的到sync module這個 "四軸驅動程式"，
sync module直接跟i2c/spi modules溝通
所有的控制都在sync module裏面完成，包括雜訊處理跟姿態運算。
我真正想做的是這個，但我不清楚在Preempt RT Linux的架構下能不能做到
6F：→ wtchen: 其實我不太懂watchdog跟用script監控有啥分別 02/17 17:51
我不是很懂watchdog的必要性
如果我在rc.local裏面加個script執行我要的程式，像這樣：
#!/bin/bash
while true; do
ps cax | grep QUADCOPTER > /dev/null
if [ $? -eq 0 ]; then
echo "Process is running."
else
echo "Process is not running."
/home/pi/work/build/src/QUADCOPTER -> 我的程式
fi
sleep 10
done
看起來似乎也能達成我要的效果
只是不知道跟watchdog比起來哪種比較好
(RPi有支援watchdog，我很想用看看，只是不知道有沒比較好)
※ 編輯: wtchen (86.200.247.70), 02/17/2016 18:10:17