作者KawasumiMai (舞ペース)
看板Electronics
標題[問題] 三軸加速度計，純傾角測量
時間Wed Jul 12 21:48:00 2017
如題
最近有個專案，需要測量純傾角
買了GY-61回來，不過測出來都是三軸加速度數值
所以不只傾角時會改變，加減速也會改變
但在下需要不論加速度都能測出單純XYZ軸的傾角
不知道是只要靠公式換算，還是根本買錯模組了？
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1F：→ DRQX: 買錯了07/12 22:22
那請問要買哪個呢？因為感覺GY-29和ADXL335
應該說，GY-61上的也是ADXL335吧？
2F：→ MasterChang: 買錯了07/12 23:13
3F：→ MasterChang: JY-6107/12 23:16
請問一下，JY-61感覺是比較高精度但是也是輸出加速度的樣子？
http://tinyurl.com/ybo29jcz
看了一下這篇文章，好像是公式
請問JY-61一樣要套公式，還是用他就能吃到對地面角度呢？
※ 編輯: KawasumiMai (61.228.145.47), 07/12/2017 23:25:46
4F：→ furio: 它是加速計,水平加速值為零的時後量到的是重力加速度(G)07/13 10:52
5F：→ furio: 水平加速度不為零時,量到的是水平跟重力加速度的合成向量07/13 10:54
6F：→ furio: 用物理公式先以重力加速度為常數可以算出水平加速度07/13 10:57
7F：→ furio: 然後在算出重力角度就是頃角,但是誤差因素太多,準確度???07/13 11:00
8F：→ furio: 然後在算出重力角度就是頃角,但是誤差因素太多,準確度???07/13 11:00
9F：→ furio: 還有個前題,不能有旋轉變因混進來07/13 11:05
10F：→ furio: 還有個前題,不能有旋轉變因混進來07/13 11:05
感謝回答
感覺比想像中還複雜
所謂不能有旋轉變因
意思是只能在某個傾角下，各方向非靜止的狀況下
還能準確確認傾角的意思嗎？
那如果，想要做的是，不管怎麼動（旋轉+移動）
也能隨時知道他Z軸的對地面法線夾角的話
是做的到的嗎？還是需要買六軸甚至九軸模組？
還是實際上根本做不到？
※ 編輯: KawasumiMai (202.39.9.175), 07/13/2017 12:32:33
11F：→ furio: 因為sensor在旋轉時也有徑向跟切線方向受力,這就解不出來07/13 13:23
12F：→ Schottky: 物理上辦不到，你想想你坐在翻滾的車廂中要怎麼判斷07/13 13:31
13F：→ Schottky: 重力方向? 不管是用單擺還是什麼儀器都得先等車廂靜止吧07/13 13:32
14F：→ Schottky: 否則必定會受到離心力等等其他的力干擾重力測量結果07/13 13:37
15F：推 MasterChang: JY-61有輸出尤拉角資訊。07/13 14:55
感謝各位回應，那請問六軸有包含陀螺儀
但陀螺儀好像只有計算角速度
然後有另外誤差，不知道原點
如果先以加速度計
以接近靜止水平狀態初始
然後切換模式，無視加速度計改由陀螺儀
去辨別之後的角度變化
這樣能達成無視加速度的角度偵測嗎？
估計會有誤差但如果重點是變化偵測而非精確度呢？
不過更新頻率要很高就是了
16F：→ BrianCashman: 所以需要引入sensor fusion的演算法加上卡曼濾波 07/14 15:06
了解，這幾天有稍微研究一下卡爾曼濾波的部分
所以結論
基本上應該是需要六軸，也就是加速度跟角速度的部分
搭配卡爾曼濾波讓這兩個互相校正，才能取得在下想要的東西？
※ 編輯: KawasumiMai (61.228.155.120), 07/16/2017 14:59:35
17F：推 hotrain13: 單純傾角，用陀螺儀吧 07/24 12:33