作者wtchen (沒有存在感的人)
看板ASM
標題Re: [問題] 比較不易受干擾的平價RF module
時間Tue Dec 20 23:09:49 2016
我是用RPi做四軸(不另外加MCU)
LinuxDev有我的文章，不過好久沒更新了，
最近把code重做，現在就是卡在RF24有效距離太低不安全
(四軸本身有安全設計，一段時間接收不到訊號就自動停掉)
正在等加了天線的RF24來+乾燥的好日子試飛。
※ 引述《MasterChang (我愛ASM)》之銘言：
: RF模組就是這樣，不管你用uart或spi寫入RF模組，除非下指令立即發送，
: 一般來說就是等buffer滿或等待超時，要不然就是找低延時的RF模組。或
: 是有些模組會告訴你定長封包反而延時短。
發送端(Arduino)的確是下指令立即發送(頻率20Hz左右，有現成的lib)
接收端(RPi)會以20Hz的頻率讀取接收的data(順便清buffer)
我這樣的需求RF24應該對我來說夠了(就是有效距離太低)
: 不知道你的實作目標是啥？以前玩機器手臂，real-time是用RTX，
: none real time是一般windows應用程式，線上通訊，規劃，資料交換都在
: windows上，手臂控制用ethercat跑逆運動學是在RTX(100us週期)。兩者之
: 資料是透過goble share memory交換。
: 所以你應該要思考一下那些是要跑RT？那些不用？資料交換方式怎麼實作？
: 而不是一昧求RF資料交換快，RF不可靠。要快還不如用實體線路，比如Arduino用
: w5500建立ethernet用實體線路跟Pi連。
四軸加網路線應該不能看.... XD
: 在Pi上RT跑4ms週期，jitter都到0.1ms這樣大，jitter 1ms的要求是很有問題
1ms對我的飛控來說還可以接受
: 甚至有些控制是不是直接用外部硬體做掉而不是在Pi上跑RT。光搶占核心優先
: 權其他事情就很難保證了。
我也知道RPi玩Real Time System不算多有趣。
不過就是沒多少人做才值得挑戰看看。
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※ 發信站: 批踢踢實業坊(ptt.cc), 來自: 90.41.190.34
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1F：→ MasterChang: 就只能祝福了.... 12/20 23:55
2F：→ MasterChang: 很多問題自己走一遭比我講半天有用..... 12/20 23:56
其實差不多都OK了。real-time該做的測試都差不多了。
剛剛把file i/o的問題也解決了(用linked list)
主要困擾我的飛控跟雜訊問題也不是換成RTOS可以補救的。
※ 編輯: wtchen (90.41.190.34), 12/21/2016 00:00:44
3F：推 WolfLord: 我覺得是你的飛控自主性不夠才會需要依賴高速通訊 12/22 09:13
那要看怎麼定義自主性。
如果是說能定在一個高度不動，我還不確定行不行。
(剛換了MS5611，精密度提高不過很難說)
我目前遙控的就是馬力(PWM輸出的平均值)，
(寫出來才發現盲點，應該改成PWM最大值)
跟傾角(前後或左右，這樣可以移動)。
這些應該不多吧？
而且我的通訊要求說真的也不高，250kbps很夠了。
(nRF24好像不能更低，不然128kbps我也可以接受)
(其實這些指令只用到3byte，還有1 byte可以決定要幹嘛。)
※ 編輯: wtchen (90.41.173.65), 12/22/2016 18:26:29
※ 編輯: wtchen (90.41.173.65), 12/22/2016 19:32:15