作者WolfLord (呆呆小狼)
看板ASM
標題Re: [問題] C++求救!不知道問題在哪裡!!
時間Sat Jul 18 22:30:58 2009
本來有點懶得用回文的
不過有幾點你要先想清楚
從ASM來看
1.馬達的動作是靠延遲來決定的。
2.
馬達驅動後需要有HOLD TIME
3.
動作需要交叉驅動
但是你的C卻是
1.持續一次給了一個馬達的動作量，然後才驅動第二個。
2.
完成後沒有HOLD TIME
結果可能第一個被呼叫的因為改叫第二個的時間而動作
而第二個馬達卻沒有足夠的時間ACTIVE
您就仔細想想差異在哪吧？
你一直說電路都一樣，但是事實上就是改變了。但是改變之後是不是
符合馬達特性？你是否有確認？
另外，你的描述很差勁，馬達到底是STEP還是SERVO？
SETP除非有其他COUNT電路，不然不會只給脈衝就好。但是給脈衝的話
控制角度的原理也不是這樣。至於SERVO則是需要搭配回授脈衝與計時
微分。你的程式看不出來你如何處理回受脈衝。
一模一樣的程式有不一樣的答案，絕對是電路/硬體無法配合。可能是
你弄錯馬達特性，也可能是修改後的電路有問題。 不要信誓旦旦地保
證電路不會有錯誤， 如果您無法細心的檢查我想您可能到被當掉都找
不出原因。
※ 引述《wayn12342000 (阿菁)》之銘言：
: ※ [本文轉錄自 C_and_CPP 看板]
: 作者: wayn12342000 (阿菁) 看板: C_and_CPP
: 標題: [問題] C++求救!不知道問題在哪裡!!
: 時間: Sat Jul 18 21:40:13 2009
: 目前正在進行專題,
: 遇到一個很奇怪的問題,
: 我描述一下情況:
: 目前從學長那繼承一個由伺服馬達控制的機器人,
: 原有的控制方式是組語,
: 後來改用C控制,
: 但發生副程式無法動作的情況,
: 下面是控制方式
: 範例(組語):
: 略...
: mov r2,#50 ;給值50
: loop0:
: mov p2,00000001;丟值進P2.0 控制motor1
: call delay15 ;延遲1.5ms(角度一)
: mov p2,00000010;丟值進P2.1 控制motor2 同時將P2.0值=0
: call delay20 ;延遲2.0ms(角度二)
: call delay200 ;延遲20ms (滿足週期 驅動馬達動作)
: djnz r2,loop0
: 略...
: void hd1( int );宣告各部位副程式 頭
: void lh2( int ); 手
: 略...
: main()
: {
: int i;
: for(i=0;i<50;i++)
: {
: hd1( 45 );要求移向的角度
: }
: for(i=0;i<50;i++)
: {
: lh2( 45 );
: }
: }
: void hd1( int angle )
: {
: p1=00000001;
: angledelay( angle );
: }
: void lh2( int angle )
: {
: p1=00000010;
: angledelay( angle );
: }
: void angledelay( int angle )
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作別人不願作的事，是好人！。 作別人不敢作的事，是壞人！。
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WolfLord
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◆ From: 114.46.205.90
1F：推 wayn12342000:我一次給予一個動作量是為了做基本測試,目前就是單純 07/18 22:36
2F：→ wayn12342000:lf2這個副程式無法動作,不知問題在哪,我也將程式先後 07/18 22:37
3F：→ wayn12342000:順序改變過,但無論誰先動誰後動,lh2就是不動,hd1動的 07/18 22:38
4F：→ wayn12342000:狀況很好 07/18 22:38
5F：推 wayn12342000:目前電路完全從學長那控制版複製而來,就只有在程式內 07/18 22:41
6F：→ wayn12342000:改變控制腳位再以插PIN位置修正,我回答第一第二點了, 07/18 22:41
7F：→ wayn12342000:至於沒有清楚解釋是步進馬達還是伺服馬達是我的錯誤, 07/18 22:42
那到底是哪一種馬達？
※ 編輯: WolfLord 來自: 114.46.205.90 (07/18 22:46)
8F：推 wayn12342000:伺服 07/18 22:47
9F：→ wayn12342000:上一屆使用組語方式控制並沒有遇到這些問題 07/18 22:48
伺服馬達並不是靠時間區隔驅動的喔～～
另外，把示波器接上去看，如果P1.1有信號，那就是你的馬達驅動方式有問題
如果P1.1沒信號，那就是線路有短路
※ 編輯: WolfLord 來自: 114.46.205.90 (07/18 22:53)