2019/11/29更新支援装置表格 目前好像看板上没有在讨论有关定位系统这一块的，想说把SteamVR定位的原理，整理一 下1.0和2.0主要的差异点，提供给未来要买Index的其中一个参考点(原箱内配的就是2.0 的) SteamVR 1.0的灯塔相信大家都不陌生吧，是由HTC和Valve共同开发的一款定位系统， 而其名称为LightHouse(灯塔，也称为基地台)，而一代的生产全部都是由HTC制造的，以 下是其定位的方式 https://i.imgur.com/ktj2zpj.jpg 基地台在定位时分为三个步骤 1)发射归零讯号使手把上的感应器做出计时上的归零(开始讯号) →这个动作就是你在基地台上能看到的红色LED(旧版的是15颗，新版的是9颗)所发出的 2)发射垂直(水平)讯号让感应器去收到雷射讯号 →朝着某一个方向前进扫描，并记录下当时的时间点 3)发射归零讯号使手把归零计时(停止讯号) →收到讯号停止计时，计算刚刚每个点差异的时间去推算目前位置 而这个扫描动作会在马达会在一秒钟内转动60次，垂直水平各30次，交叉扫描，而有效定 位为每秒30次 其完整运行的动作大概会像是这样(此处以早期工程样本为例) : https://imgur.com/X87RFwe 模拟影片 https://www.youtube.com/watch?v=J54dotTt7k0 而1.0的基地台目前最大支援是两颗，而其实基地台上也是有感应器的，在BC模式下，C的 那颗都会和B的去同步(例如B做垂直C也做垂直，发出重置时两边也都会重置)，AB则是以A 为主，B为副，这麽做是为了避免有障碍物挡到其中一面的雷射，就改为接收对象那颗的 讯号 那以上大概是1.0的基地台运作方式，缺点就是基地台一定要看的到对方(若无则需要同步 线)，且重置讯号容易被干扰，会造成有时候转身或是在某些角度掉定位，也影响到其他需 要仰赖红外线侦测的装置(例如Kinect)，因此有了2.0版本的改进 https://i.imgur.com/BdtjSv3.jpg 而2.0主要改进在哪一些地方呢? 1)不需要再做同步的动作，每颗基地台都是单独的个体 →这边主要做了一个最大的改动，前面有提到，基地台在扫描时会需要一个开始计时以及 停止计时的讯号去通知感应器，而2.0最大的改进则是 "不再发射愚笨(dummy)的雷射光， 而是把发射出去的红外线做边码" 至於是如何做到的呢? 官方的传感器由TS2XXX(VIVE 现有)，或是TS3633改成了全新的TS 4231，而最大的差别在於能解译编码的红外线讯号了 https://i.imgur.com/reNEJvx.jpg 那这样做的原理很简单，就跟遥控器一样，因为能在红外线中编码，因此每一个红外线 出去就知道是哪一个基地台发出的，不需要等待重置讯号的同步，每一个都是独自的个体 ，也因为有编码了，所以比较不会影响到仰赖红外线观测的机器 这也是为何2.0的基地台不相容於1.0的原因，因为无法解译编码 2)更大的照射范围以及更精准的动作预测 →这次直接把基地台的表面做成圆弧状间接的提升了照射上的范围(120→150)，前面有提 到都是独立的个体，那也代表着说不需要重置讯号(开始→扫描→重置)，那也因此变成说 只需要一个步骤就好，在侦测上的完成容错率会更大，也支援更多的基地台同时运作 3)成本上的降低 →基地台的马达由两颗(一颗水平、一颗垂直)改为由同样一颗马达带动，但是排列方式改 成了V字型并做在同一颗马达上，因为变成一颗马达，那在运作时的震动以及制造时的成 本会大幅下降 https://i.imgur.com/r2KK209.jpg 以上大概是2.0 vs 1.0追踪上的区别，结论是如果你的追踪范围够大(5m*5m以上)，或是有 一些比较刁钻的区域需要去追踪，抑或者是有房屋规模的需求，能上2.0的基地台就上吧 (2019/11/29)补充目前装置相容总表: ┌──────┬─────┬─────┬─────┬─────┬─────┐ │ │VIVE(一代)│VIVE(一代)│VIVE追踪器│ VIVE PRO │VIVE PRO ｜ ｜ ｜ ｜ ｜Tracker ｜ ｜控制器 ｜ │ │ │ 控制器 │(一代) │ ｜(蓝色， ｜ │ │ │ │LOGO为灰色｜ │2018版) │ ├──────┼─────┼─────┼─────┼─────┼─────┤ │SteamVR1.0 │ O │ O │ O │ O │ O │ │ 基地台 │ │ │ │ │ │ ├──────┼─────┼─────┼─────┼─────┼─────┤ │SteamVR2.0 │ X │ X │ X │ O │ O │ │ 基地台 │ │ │ │ │ │ │ (HTC制造) │ │ │ │ │ │ ├──────┼─────┼─────┼─────┼─────┼─────┤ │Valve Index │ X │ X │ X │ O │ O │ │ 基地台 │ │ │ │ │ │ └──────┴─────┴─────┴─────┴─────┴─────┘ ┌──────┬──────┬─────┬─────┬─────┬─────┐ │ │VIVE Tracker│Valve │Valve │小派Pimax │小派Pimax │ │ │ 2018 │Index │Index │ │ │ │ │(二代，logo │ │Controller│ 4K │5K/8K系列 │ │ │ 为蓝色) │ │手把 │ │ │ ├──────┼──────┼─────┼─────┼─────┼─────┤ │SteamVR1.0 │ O │ O │ O │ X │ O │ │ 基地台 │ │ │ │ │ │ ├──────┼──────┼─────┼─────┼─────┼─────┤ │SteamVR2.0 │ O │ O │ O │ X │ O │ │ 基地台 │ │ │ │ │ │ │ (HTC制造) │ │ │ │ │ │ ├──────┼──────┼─────┼─────┼─────┼─────┤ │Valve Index │ O │ O │ O │ X │ O │ │ 基地台 │ │ │ │ │ │ └──────┴──────┴─────┴─────┴─────┴─────┘ 手机图片好读版: https://i.imgur.com/MUSWkZ1.png https://i.imgur.com/1gfME0H.png --

※ 发信站: 批踢踢实业坊(ptt.cc), 来自: 220.133.227.91 (台湾) ※ 文章网址: https://webptt.com/cn.aspx?n=bbs/VR/M.1562613303.A.C80.html 上面没打清楚，已补 SteamVR是定位的标准名称喔 1.0的定位三步骤都不能缺少，容错率相对小很多，侦测方法2.0其实已经算是解决问题发 生的做法了，若是再把除错功能做上去，一来一往的延迟应该会高不少 ※ 编辑: howard1414 (220.133.227.91 台湾), 08/20/2019 02:51:51 ※ 编辑: howard1414 (220.133.227.91 台湾), 08/20/2019 02:52:49 ※ 编辑: howard1414 (114.33.152.125 台湾), 11/29/2019 13:31:45 ※ 编辑: howard1414 (114.33.152.125 台湾), 11/29/2019 13:35:22