作者randy225 (资方打手)
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标题[新闻] 辉达CMU新研究！机器人跳APT舞惊艳全网
时间Wed Feb 5 19:45:16 2025
原文标题：辉达CMU新研究！机器人跳APT舞惊艳全网 「人形机器人」奥运会2030年可期
※请勿删减原文标题
原文连结：
https://news.cnyes.com/news/id/5851739
https://hao.cnyes.com/post/133793 (机器人动作)
※网址超过一行过长请用缩网址工具
发布时间：2025-02-05 17:30
※请以原文网页/报纸之发布时间为准
记者署名：钜亨网编译陈韦廷 综合报导
※原文无记载者得留空
原文内容：
机器人版的柯比布莱恩 (Kobe Bryant)、詹皇(LeBron James)、C 罗 Cristiano
Ronaldo 真的来了，而这一切全拜卡内基美隆大学(CMU) 和辉达(NVDA-US) 所提出的一个
real2sim2real 模型 Aligning Simulation and Real Physics(ASAP)，
ASAP 能让人形
机器人掌握非常流畅且动感的全身控制动作，就连跳时下最红的 APT 也相当流畅。
中国智能资讯社交平台《新智元》报导，市场可以期待在 2030 年看到人形机器人奥运会
盛宴，CMU 与辉达提出的 ASAP 专案包含预训练和後训练两大阶段
。在第一个阶段中，透
过重定向的人体数据，在模拟环境中预训练运动追踪策略，第二阶段将这些策略部署到现
实世界，并收集真实数据来训练一个「残差」动作模型，用来弥补模型与真实世界物理动
态之间的差距。
然後，ASAP 把这个 delta 动作模型整合到模拟器中，对预训练策略进行微调，让它和现
实世界的动力学更匹配。具体步骤分为四步，分别是运动跟踪预训练与真实轨迹收集、差
异动作模型训练、策略微调以及真实世界部署。
研究人员在三个迁移场景中评估了 ASAP 的效果。从 IsaacGym 到 IsaacSim、从
IsaacGym 到 Genesis，以及从 IsaacGym 到真实世界，使用的机器人则是中国厂商宇树
的 G1 人形机器人。
最後，研究者藉助 delta 动作模型对预训练的策略进行微调，使其能够更好地适应真实
世界的物理环境，从而实现更稳定、敏捷的运动控制。
sim2real 一直是实现空间与具身智慧的主要路径之一，被广泛应用在机器人模拟评估当
中，而 real2sim2real 直接打破了繁琐的动作微调的难题，弥合 sim2real 的差距，让
机器人能够模仿各种类人的动作。
辉达资深研究科学家 Jim Fan 兴奋地表示，透过 RL 让人形机器人成功模仿 C 罗、詹皇
和科比！
报导指出，CMU 跟辉达的研究有四大贡献。第一个是提出 ASAP 框架，运用强化学习和真
实世界的数据来训练 delta 动作模型，有效缩小了模拟与现实之间的差距。其次，成功
在真实环境部署全身控制策略，实现了不少以前人形机器人难以做到的动作。
第三大贡献则是 ASAP 能有效减少动力学不匹配问题，让机器人做出高度敏捷的动作，同
时显着降低运动跟踪误差。最後，研究者开发并开源了一个多模拟器训练与评估代码库，
以促进不同模拟器之间的平滑迁移，并加快後续研究。
心得/评论：老黄在中国跳APT，而辉达与CMU开发的软体让机器人动作更灵活
看完上面网址的影片，真的超惊叹，机器人的动作会进步到什麽地步??
动作逼真到很扯，未来机器人陪你运动XD
※必需填写满30正体中文字，无意义者板规处分
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※ 发信站: 批踢踢实业坊(ptt.cc), 来自: 111.251.85.96 (台湾)
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※ 编辑: randy225 (111.251.85.96 台湾), 02/05/2025 19:46:21
1F：推 xzcb2008 : 陪做爱也不错 02/05 19:46
2F：推 z7956234 : 这样看起来五年内就可以做爱了 02/05 19:47
3F：推 AustinRivers: 跳apt可以干嘛 02/05 19:47
4F：→ payneblue : 全民公敌时代到来 未来看护工大概都要失业 由机器人 02/05 19:49
5F：→ payneblue : 取代 02/05 19:49
6F：推 DALUGI : 天网这一天要来了吗 02/05 19:49
7F：→ payneblue : 以後推各位的轮椅的可能是机器人了 02/05 19:49
8F：→ Fox410022 : 喷 02/05 19:50
9F：嘘 s1612316 : 别闹了 老人一死 看护机器人公司马上被告 02/05 19:51
10F：推 josephpu : 看来去上海跳apt的老黄是机器人无误了 02/05 19:51
11F：→ dferww55 : 正好啊，以後根本没年轻人了，正好机器人来补 02/05 19:51
12F：→ dferww55 : 以後老人死了不会告的，放心，都没子女谁要去告 02/05 19:52
13F：推 pilen185 : 扯.. 02/05 19:52
14F：推 Brioni : 美国正尝试用科技解决移工问题 02/05 19:52
15F：推 gn7722 : 这是大突破欸 02/05 19:54
16F：推 courage : 我有个大胆的想法 02/05 19:54
17F：→ gn7722 : 以後任何危险工作跟战场，都是机器人取代了 02/05 19:55
18F：→ gn7722 : 应该又会造就一波失业潮 02/05 19:55
19F：嘘 pongp0416 : 阿哈哈哈辉达机器人大军难怪聪泰连红有够强 02/05 19:56
20F：推 zerro7 : 会被告那个议题不就跟无人计程车一样... 02/05 19:56
21F：推 ntr203 : 人形机器人会运球吗？ 02/05 19:56
22F：→ zerro7 : 总会有方式处理的 02/05 19:56
23F：→ gn7722 : 感觉第一个影响保全业 02/05 19:56
24F：→ gn7722 : 以後社区就买一两台人型机器人顾家就好了 02/05 19:57
25F：→ gn7722 : 工厂什麽的也用这个就好了 02/05 19:57
26F：→ gn7722 : 保全业只要在控制中心佩真人员工即可 02/05 19:57
27F：→ gn7722 : 每个点丢机器人， 02/05 19:58
28F：→ gn7722 : 随时监控、巡逻、回报 02/05 19:58
29F：→ gn7722 : 还有录影功能 02/05 19:58
30F：→ gn7722 : 比真人保全好用太多 02/05 19:59
31F：推 banbanzon : 先去产线上工啦 跳什麽舞 机器人跳舞是比庙会辣妹 02/05 20:05
32F：→ banbanzon : 有看头唷? 02/05 20:05
33F：推 kinki5566 : CMUum=喷 02/05 20:06
34F：推 free770327 : 其实蛮屌的 02/05 20:08
35F：→ bear753951 : 中国机器人都能去春晚跳了 02/05 20:11
36F：推 aaaaa011235 : 好的 等等一根 02/05 20:13
37F：推 thetide0512 : 你各位性爱GG人不远了 老了还有GG手天使 02/05 20:13
39F：→ JoeyChen : 这应该是波士顿之外最灵活的人形机器人吧 02/05 20:13
40F：推 kinki5566 : 这个机器人和春晚那个是同一厂商的 unitree=宇树科 02/05 20:15
41F：→ kinki5566 : 技 02/05 20:15
42F：推 leotompp : 机器人只要动作跟人类一样 啥危险工作都没了吧 02/05 20:16
43F：推 npsi : 靠，比我还灵活 02/05 20:17
44F：推 lendan1234 : 好恶心哦 02/05 20:19
45F：推 ccdrv : 比人类肥仔还强 02/05 20:19
46F：推 kenro : 钢铁擂台应能先出来但大概还要20年吧，5年後机会小 02/05 20:21
47F：推 iceyeman : 底下刷一排 都是中国人 哼哼 02/05 20:26
48F：推 mirota : 还是有人会质疑为何一定要人型 02/05 20:29
49F：→ kipo1019 : 不是02摇，我可不看哦 02/05 20:30
50F：推 manlike : 实验室里才做的出来有屁用 商用化一堆问题 02/05 20:40
51F：→ manlike : 有种不要绑绳子 拿出来跳 02/05 20:41
52F：→ manlike : 摔一次就坏掉的东西 zzz 02/05 20:41
53F：→ manlike : 只能在完美环境运作 zzz 02/05 20:43
54F：推 gsc0478 : 中国会甩毛巾…虽然是绑线跟马达转动 02/05 20:45
55F：→ NinJa : 2030... 02/05 20:45
56F：→ gsc0478 : 中国表示..有原始码耶 开心 02/05 20:47
57F：推 goodjop : 快了快了~ 02/05 20:49
58F：推 justdoit : 等能控制手指投篮射进再说 02/05 20:53
59F：推 penny31029 : Kobe的就算了，C罗那个根本没蹲下去也能算？ 02/05 21:05
60F：推 jack529 : 取代劳动力的机会 02/05 21:05
61F：推 hubert2222 : 什麽大胆的想法？ 02/05 21:08
62F：推 ab4daa : 性爱机器人还要多久 02/05 21:26
63F：推 ken85 : 使用的机器人则是中国厂商宇树的 G1 人形机器人， 02/05 21:39
64F：→ ken85 : 靠北 他们是用中国的机器人做出来的欸 02/05 21:39
65F：→ godchoice : 喔，有海底捞的妹子跳APT得好吗？ 02/05 21:40
66F：推 Edaw : 看到 ASAP 就豆页痛 职业病了… 02/05 21:57
67F：推 wju1230 : 这缩写不应该是ASRP吗 = = 02/05 22:49
68F：推 disasterccw : 天网审判日又更近了 02/05 22:56
69F：推 suhhwanjen : 进度很快耶 感觉有趣 02/05 23:02
70F：嘘 Tatsuya72 : 大型电子垃圾 02/05 23:38
71F：推 cedric0928 : 机器按摩器，惨了宅男们比不过电臀 02/06 01:32
72F：→ yunf : 谁要看机器人跳舞？ 02/06 01:46
73F：推 DREE : 应该训练拳击~~可以陪练~~ 02/06 02:07
74F：推 nakayamayyt : 研发的都中国留学生 用中国机器人好像刚好而已 02/06 03:10
75F：→ unima: 怎麽可以歧视机器人？！发个护照直接参加人类奥运 02/06 04:50
76F：→ unima: 啊！ 02/06 04:50
77F：推 klpou: 刚刚滑过去想说要cum什麽 02/06 05:46
78F：推 losage : 以後的小孩不但要跟同侪，还要跟机器人竞争…好惨 02/06 07:09
79F：推 applesck : 中国机器人加中国研究人员 02/06 07:42
80F：推 hicvs : 鸿海工厂机器人大军准备好了 02/06 10:27