※ 引述《jobli (索托菲仁)》之铭言： : ※ 引述 《jason748》 之铭言： : : 嘘 ryannieh : 「操演期间，装甲542旅、机步234旅等参演单位运用部 08/17 15:34 : : → ryannieh : 队觉知应用套件（TAK），作为指挥管制核心。过程中 08/17 15:34 : : → ryannieh : ，官兵即时上传侦察区域影像、座标等资讯，由指挥所 08/17 15:34 : : → ryannieh : 同步接收後同时图上标注、下达命令，达成即时指挥与 08/17 15:34 : : → ryannieh : 协同反应，有效整合战场资讯与发挥即时战略部署效能 08/17 15:34 : : → ryannieh : 。」 08/17 15:34 : : → ryannieh : 全部都在TAK上进行了，标注、下达命令也在TAK上进行 08/17 15:34 : : → ryannieh : ，哪来还在那边比来比去？ 08/17 15:34 : : 嘘 ryannieh : 「汉光42号演习今进入第6天，第四作战区某步兵旅炮 08/17 15:56 : : → ryannieh : 兵营前进观测小组昨（9）日在台南市区某处，操作国 08/17 15:56 : : → ryannieh : 造监侦型无人机升空，对数公里外滩岸要域实施火歼後 08/17 15:56 : : → ryannieh : 的战果侦蒐。特别的是，本报随军直击这架无人机已与 08/17 15:56 : : → ryannieh : 国军近年推广的TAK战术指管系统介接，镜头影像与操 08/17 15:56 : : → ryannieh : 作手标定的目标座标，可不经逐级回报直接同步传至共 08/17 15:56 : : → ryannieh : 同作战图像，由旅指挥所即时判读。」 08/17 15:56 : : → ryannieh : 不是别人不懂，是你活在你自己世界而已。 08/17 15:56 : 就那麽刚好，老天爷都想打某人脸 : 拿什麽新闻几个字来吹牛，造谣无脑嘘 没有知识和逻辑真可怜。不对，应该是说没有 阅读能力真可怜，连自己读到了什麽都不知道 。以下说明Jobli到底搞笑搞了什麽。 : 和炮校观测教官，自己有编写无人机射击APP(目前还无法实战)的人最新论文 : 不知道那个比较可信啦 : 以下只列ATAK部份，其他可自行参阅，这篇非常有深度，有说明为什麽现在 : 有ATAK和无人机对国军炮兵有帮助，但不多 : /https://www.mnd.gov.tw/File/58107 : https://files.catbox.moe/w5hdc1.png : https://files.catbox.moe/lnyt3x.png : 115.06.03 : 以无人机结合ATAK引导炮兵火力射击技术之研析 : 作者：丁致远 提要 : 一、为因应严峻敌情威胁及考量国军地面部队指管通联迫切需求， : 国防部预於114-116 年於全军建置军用版战术攻击套件 : （Android Tactical Assault Kit，以下简称ATAK），藉订定明确运用指导， : 以规范装备教、训、测及演训运用，有效发挥装备建置效益。 : 二、笔者目前从事炮兵观测教学工作，加上近年来无人机运用於野战炮兵观测射击作业， : 世界各国积极将无人机朝实战化发展并纳入研究，因此启发笔者撰写本研究的动机， : 目的在运用无人机特定功能，撰写资讯化计算软体，并结合新建置ATAK， : 发展出资讯化射弹修正作业技术，简化目标的攻击程序及时效，以精进空中观测作法。 : 三、本研究所发展之空中观测资讯化链结技术，为笔者个人创见， : 如读者对本技术有特别想法及建议，欢迎提出意见， : 一起为野战炮兵未来发展尽棉薄之力。 : 关键词：ATAK、无人机、射弹修正、空中观测 : 二、研究范围与限制 因现货市场无人机构型众多，为避免无法聚焦，笔者仅依陆军目前 : 所列装无人机（多轴旋翼及单旋翼机）与民用无人机（多轴旋翼）之构型，并以《陆军野 : 战炮兵观测训练教范》第七章〈空中观测〉与参考相关网路资料与论着，研究新式引导炮 : 兵火力射击之资讯化程序及技术。 : 一、美军现有无人机空中观测作业技术 在现代战争中有使用无人机进行空中观测导引火 : 炮实施射击的以俄乌战争运用最多，就连目前在美军的准则中也查无相关无人机运用於空 : 中观测的资料，相关美军使用无人机执行空中观测的资讯也是利用美军技协来台协训的场 : 合互相交流所得知的。 目前美军使用的无人机空中观测与射弹修正方法为现地对照法， : 美军会先派出无人机飞抵要射击的目标上空附近，如果在没有获得目标精确座标状况下， : 观测人员会拿着无人机拍摄到目标的即时画面与 ATAK 数位空照图进行比对，研判目标概 : 略所在位置，并将 ATAK 十字游标移至该所在位置上或使用触控笔点选该位置，以获取目 : 标座标（如图11所示），再以座标指示法下达射击要求给射击指挥所，来引导炮兵火力对 : 目标实施射击。 其实这里作者没有讲的是：这里在讲的美国陆 军到底是什麽情况下用什麽无人机？ 一般美国陆军的基层前观用无人机是这两台： https://en.wikipedia.org/wiki/AeroVironment_RQ-11_Raven https://en.wikipedia.org/wiki/AeroVironment_RQ-20_Puma 这两台无人机需要用「现地对照法」来定位目标 ？当然不用！这两台连雷射照明能力都有，定位 当然是不在话下，要现地对照法干嘛？ 所以，可以合理推论：作者在讲的其实是一般民 用、完全没有雷射测距光电头的无人机，并不是 在讲近期的军用无人机（早期有些军方的无人机 没有雷射测距，但这点後来都补上了），而作者 和美军交换的心得的基础其实是接近游击队的作 战条件。 : https://files.catbox.moe/c8netv.png : 接续的射弹修正亦也是使用相同的现地对照方式，在 ATAK 上找出每发落弹点的座标，再 : 将落弹点座标直接透过 ATAK 的回传给射击指挥所进行修正量的计算，这样的射弹修正方 : 式不需由观测官来实施，全都由指挥所进行计算，笔者认为主要原因在观测人员随时随地 : 需要依战况的推移，变换至不同的地点开设观测所，为了减轻观测人员的负担，只需要AT : AK手机及微型(2KG以下)的无人机就可执 : 行导引各式火力对目标进行射击，单一任务执行完毕，立即变换观测所位置，以提升战场 : 存活力。 : : 注美军是可以使用座标指示法来射击和修正，国军无法直接套用，後面会说原因 从这里就可以知道，看文章想当然尔，连前提 是什麽都搞不清楚，难怪结论错得一踏糊涂。 : 二、我国现有无人机空中观测作业技术 有监无人机在战场上的运用是未来的趋势，本部 : 在 112 年的炮兵季刊中发表了「战术型无人机（近程、微小型）引导炮兵火力射击之作 : 为」的相关研究，14上篇笔者与美方实际於战场运用无人机经验者研讨及本部多次实弹射 : 击飞测成果，在符合炮兵「精、快、韧」指导原则上，逐项检视并调整作法，整合後保留 : 精度较佳及操作程序（步骤）简单之项次，共计2法2线，15综整如表3，以下摘录目标指 : 示法中的「现地对照法」及修正作业中的「炮目线法」实施说明。 : https://files.catbox.moe/w7j397.png 其实看到这里就知道作者要写什麽了： 可以用的目标指示方法有「座标指示法」和「参 考点移转法」，前者的搭配的作业方法有「极座 标」、「现地对照」和「上空悬停」，後者的搭配 作业方法有「基准地线移转」和「炮目线移转」 ，而这里作者「只」摘要说明「现地对照」还有 配套的弹着修正的「炮目线」！ 这个意思是说「现地对照」以外方法不能用吗？ 根本不是好吗！极坐标还是可以用的好吗？ : （一）目标指示法16 现地对照法：以地图或数位图资实施现地对照，找寻区域内目标或 : 参考点，并判读座标（图12），较为容易且精度通常较地面观测为佳（地图判读误差 20 : 公尺、数位图资误差 10 公尺）。17 : （二）射弹修正作业（决定修正基准线） 与地面观测最大不同在於因空中观测无固定观 : 目线，射弹修正必须以「炮目线」或「基准地线」为修正基准，且在选择使用何种目标指 : 示法时即同时决定修正基准线，如表3所列，座标指示法及炮目线转移法绑定炮目线，基 : 准地线转移法则绑定基准地线；由於战场景况复杂使无人机与目标之相对关系均为随机（ : 距离不定、高度不定），若目标区无基准地线可为作业之参考，则容易使观测官对於弹着 : 与目标之方向及距离修正量产生困惑，如何解决此一困境即为射弹修正技术发展之重点， : 18在此仅摘录「炮目线法」实施说明。 1、炮目线 於地面导控站附近找寻2个可判定座标 : 之校正点，2点连成之线为校正线（同基准地线之概念），操作无人机飞抵可观测校正线 : 之位置，并记录无人机座标、高度（均可随机）与量测萤幕中校正线长度，输入程式後即 : 完成空间比例尺建立；由於程式可将观目线转换为炮目线，飞抵目标区後，仅需量测并输 : 入炸点与目标之方向及距离长度，即可得到修正报告数值（如图13）。 19 : https://files.catbox.moe/dwmht8.png : https://files.catbox.moe/8eji3k.png : 上述的射弹修正方式为了符合通用性的原则，必须建立空间比例尺，作为射弹修正的依据 : ，虽有使用器材及程式加以辅助射弹修正，对比美军的作业方式，大量减少人工计算作业 : 的时间，加速射弹修正速度。 惟其方式有个限制，就是建立完空间比例尺後无人机的「 : 高度」及「镜头倍率」均需固定，无法任意改变，一旦改变後，空间比例尺随即失效，因 : 应现代战场瞬息万变，无人机可能会为了躲避「」人的攻击或因目标移动超出镜头可 : 视范围，而必须改变无人机的「高度」及「镜头倍率」，导致必须重新建立空间比例尺， : 再加上大部份中、小、微型无人机的单次飞行时间是有限的（约20-40分 : 钟），一旦重新再建立比例尺就必须先返航重新更换电池後，才能再次执行任务，这样就 : 会错失最佳攻击时机。 : : 我们无法直接套用主要原因就是炮本身太落後， : : 美军用座标指示後，全部的资料都是射控系统算和发令 : : 但国军无法 : : 到这边都是国军现行作法，下面才是作者在有了ATAK系统後，自己写程式 : : 希望能改善国军，也代表目前国军根本还无法结合ATAK系统 : : 有一个人，什麽都不懂，拿个GOOGLE和AI在乱造谣 不要傻了好吗？按照作者用的方法，问题跟射 控系统半点毛关系都没有。为何？这里的问题 是空中找参考点麻烦，用什麽射控系统根本不 会解决这个问题好吗？ 要解决这个问题，你需要的是AI影像定位能力 ，也就是现在很流行的非GPS定位，那也是台 湾正在搞的东西。 : 三、以ATAK结合无人机执行空中观测、射弹修正资讯化作业技术 上述两项空中观测技术 : 都需要实施部份人工作业流程及无法任意改变无人机高度、镜头倍率的限制，有了人工作 : 业流程必定会存在误差及无法有效缩短射击任务执行时效；本军现有无人机（战术近程、 : 目获型、监侦型、微型）均具备显示飞行资讯（航向、高度、酬载俯仰角及方位角等）及 : 影像无线图传等基础功能，因此笔者想藉由上述功能结合ATAK发展出资讯化射弹修正作业 : 技术，期望未来能结合新一代技术射击指挥仪完成全自动化射击指挥的目标 : : 以下用图，因为很多计算和空间概念 : https://files.catbox.moe/7crj7b.png : : 以下用图，因为很多计算和空间概念 : https://files.catbox.moe/7crj7b.png : https://files.catbox.moe/pv4o2r.png : https://files.catbox.moe/neskbz.png : https://files.catbox.moe/gw1iij.png : https://files.catbox.moe/qsa2ax.png : https://files.catbox.moe/qowz80.png : 上述目标座标计算原理及流程，可见是一段相当复杂的数学计算流程，如果由观测官以人 : 工实施计算，会非常费时，且非常高机率会计算错误，为了实现资讯化作业目标，笔者原 : 以EXCEL撰写辅助程式（图21）来执行复杂的计算流程，观测官只要依步骤输入相关资料 : 即可自动计算出射击要求及修正报告，但本研究最终目的是希望利用 ATAK 的讯息传输功 : 能将射击要求及修正报告传送至射击指挥所，虽EXCEL辅助程式可在现有观测官数据输入 : 器（平板电脑）中执行计算，惟目前的ATAK装备无法与数据输入器链结，故计算出的结果 : 还需透过手动输入的方式输入到ATAK再进行传送，相当不方便且费时，为提升操作时效及 : 便利性，故笔者直接撰写一套「UAV射弹修正程式」APP（图22），可直接於ATAK 手机上 : 执行。 : https://files.catbox.moe/2po9o2.png : https://files.catbox.moe/k9mefk.png : https://files.catbox.moe/b8buam.png : https://files.catbox.moe/fygqnu.png : : 注 在有实地测地对比下，APP计算的就没有那麽准 : : 偏差50以上不能射击(实际上30就不能打了) : https://files.catbox.moe/0adc88.png : https://files.catbox.moe/g0x39m.png : : 注 这就回答748的问题，国军旅以下炮兵和军团炮兵不能同步 : : 因为用的是不同座标系 如前所述，上面一堆问题事实上都是特定条件 下产生的，所以也没什麽好讲的。所以我这里 回答一件事：WGS84和TWD97真的不能换算 ？ 当然可以，而且本来就是台湾的TAK上常见 的外挂，例如这个： https://hackmd.io/@Shihyu/rJ8Sc08xzl 不能转换？骗鬼吗？ : https://files.catbox.moe/k208so.png : https://files.catbox.moe/14uak3.png : https://files.catbox.moe/ew67q7.png : https://file.catbox.moe/6s6lw2.png : 但笔者未将「基准地线」修正基准纳入APP，主因是观测人员需要额外操控无人机去搜寻 : 两个明显地标连成一线，还需透过地图或数位 : 地理图资确认座标再输入 APP，过程稍微烦琐耗时，此方式与笔者研发资讯化作业目的相 : 悖。 4.再选择目标点在「左、中、右」的概略方向，最後依顺点选「计算目标座标」及 : 「产生射击要求」的按钮，目标座标、射击要求及无人机与目标相对关系图会显示在基础 : 资讯栏（图27）。 5.最後点选「复制射击要求」按钮，此时射击要求完成内容会被复制 : 到剪贴簿（图27），再至ATAK将射击要求讯息传送至射击指挥所（图28）。 : https://files.catbox.moe/47fvbq.png : https://files.catbox.moe/lzfhjm.png : 现代的战争完全讲求时效，要能完成掌握必须藉助自动化系统，为先进国家炮兵部队发展 : 必然之趋势，虽然本军於民国98年自行研发第一代「技术射击指挥仪」，然当时无人机并 : 未像如今蓬勃发展，故未纳入无人机执行射弹观测与修正资讯化链结功能，且第一代「技 : 术射击指挥仪」与观测官的「数据输入器」间仅能透过37C进行无线数据链结，但37C在数 : 据传输的频宽非常小，时常在执行射击任务时断线或无法链结，严重影响射击任务遂行， : 正好近期部队陆续获装ATAK系统，ATAK使用多元通信链结（民用无线电、军用无线电、Wi : -Fi及商业电信、TTN台湾战术网路），具「高频宽、加密、稳定性高」等特性，正好可以 : 取代37C的角色，再加上ATAK系统具「扩充性、可调整性及灵活性」，可依使用者任务需 : 求客制化不同功能的「外挂程式(plugin)｣，正好适合与「无人机」及「技术射击指挥仪 : 」进行链结。 2024 年11 月国防部宣示未来将以「削弱战略」(Erosion Strategy)应对 : 共军攻台威胁，然战场景况瞬息万变，登岛作战敌军已非线性单一攻击方向，三维作战下 : 临机目标繁多，此时笔者所研究之技术正好适合针对「临机性目标」实施侦查及射击，消 : 弥临机性目标威胁，於作战全程均能适用。 本研究中已经展现了「无人机结合ATAK执自 : 动化射弹修正作业」的可行性，碍於笔者能力有限，无法将APP与无人机、ATAK及技术射 : 击指挥仪达成完美链结，期望未来能结合民间能量，发展「具自动化射弹修正计算之无人 : 飞行系统(UAS)」，亦能与ATAK及未来第二代「技术射击指挥仪」链结，达成情传、观测 : 、射指、火炮全自动化射击的目标。 老实说，我觉得作者还是别搞了。这个问题有 一堆现成的解法，但都不是作者那种干法。作 者的干法只是假设极坐标不能用的情况下把原 本人工的方法搬到无人机上而已，但实际上有 的是方法在GPS受干扰的情况取得目标和弹着 点的极坐标。 : (三) 提升无人机影像解析度、图传及滞空能力 笔者在研究的过程中接触了各式的无人机 : （战术近程、微型、SKYDIO、DJI、各式民用型），在此其间发现最感痛苦的是军用及部 : 分民用型无人机所拍摄的影像模糊难以辨识目标及影像图传延迟，且滞空能力不足（小於 : 25分钟），基本的面积射击尚未执行完毕就必须返航换电池；反观是DJI及SKYDIO的无人 : 机影像解析度至少达2K以上，影像画面相对清析可辨识且图传顺畅；滞空时间均可达40分 : 钟以上，可完成基本的面积射击任务执行；故提升无人机影像解析度、图传及滞空能力将 : 是未来是否可顺利引导炮兵火力射击之关键能 作业方式不改，滞空几分钟都没用 力。 （四）强化与ATAK资讯链结 本研究虽 : 然结合了ATAK的几项特定功能加上APP执行自动化射弹修正作业，惟碍於笔者能力有限， : 尚无法让APP与ATAK完成链结，只能用手动输入及文字复制方式来输入座标及传送射击要 : 求与修正报告，期望未来能结合民间能量开发能与ATAK及无人机完成资讯链结的「外挂程 : 式(plugin)｣，达成全资讯化与自动化的目标，精进射击时效。 : = : 之前也有分享过步校有教官想开发120自动射击程式 : 被长官全面阻止後，就没人再推了 : 炮校是一直有人在研究，也有一直在进化 : 这篇最後也写的很清楚了，目前国军还在摸索，根本没办法用无人机+ATAK自动化射击 其实原文作者根本没有这样讲。你自己看漏前 提、连人家想自动化什麽都搞不清楚。 : 这APP还是他自己搞，自己写，还要人工输入传送 : 不知道有个人看个什麽外宣报导就拿来吹 : 拉低军事板水准 : 对了国军军用民用无人机没有一个能跟大疆比的 : 最後还是那句话，一个只会用GOOGLE和AI吹牛的人 : 和真的天天在研究实测，连APP都写出来的人 : 那个可信 : 如果有人会支持他这种喇叭行为，就真的满可悲的 ----- Sent from JPTT on my iPhone --

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