作者zxf123 (真彦（まさひこ）)
看板Mechanical
标题[学术] 自动控制相关_Gain Margin、Phase Margin
时间Fri Aug 9 22:47:02 2019
各位先进、板友，大家好
虽然在学期间，修习过2次自动控制，却从来没真的搞懂过
但是无巧不巧进入职场後，又被它难倒了
为求Closed Loop系统稳定，会针对产品进行FRA测试看波德图
以下关於FRA有几个疑问，望知悉答案的版友不吝回答或一起讨论
1.随着扫描频率上升，相位落後增加这点可以用太快跟不上解释
但是为何增益Gain会变小呢？
2.根据以下影片解释，系统失控的定义为等效控制方程式的Gain = 无限大
输入会被无限放大无法收敛，所以要避免
G(s) = -1
https://youtu.be/ThoA4amCAX4?t=415
┌──┐
─┬──┤G(s)├──┬─> G(s)
│ └──┘ │ → ──────
│ │ 1 + G(s)
└────────┘
G(s) = -1，必须同时让波德图的
Gain = 0 dB 且
Phase=180°
看起来指的应该是
1*cos(180°) = -1
我想请问，那麽Gain = 3 dB 且 Phase = 120°难道就不会失控吗？
2*cos(120°) = 2*(-0.5) = -1
其他还有想问的是极点与零点的物理意义，还有为何极点出现在右半边会失控
以上 感谢
感谢
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1F：→ book5601: G(s)=-1,我记得是只要G.M.orP.M.其中一个的条件不稳定， 08/10 00:37
2F：→ book5601: 就会不稳定。 08/10 00:37
3F：→ book5601: 另外,gain不等於gain margin 08/10 00:39
4F：→ book5601: 极点在右半平面的话表示有根是不收敛的 08/10 00:46
5F：→ yuleen123: G(s) 是 open loop, 你看到的波德图应该是closed loop 08/10 10:29
6F：→ yuleen123: 先想想为什麽我们要从 open loop 来推算 closed loop 08/10 10:38
7F：→ yuleen123: 系统的稳定度, 还有既然知道 closed loop 的系统特性了 08/10 10:39
8F：→ yuleen123: 还需要 open loop 的推算资料吗 08/10 10:39
9F：→ yuleen123: 从波德图看 GM 和 PM 有一个前提, 看 GM 时是要看phase 08/10 10:49
10F：→ yuleen123: 在-180度位置时候的增益和 0dB 的差距 08/10 10:50
11F：→ yuleen123: 看 PM 时是要看 gain 在 0dB 位置的时候 phase 和 -180 08/10 10:50
12F：→ yuleen123: 度的差距 08/10 10:50
13F：→ yuleen123: 还有别忘了G(s)是复数喔, 你的3dB 120度例子只有实部 08/10 11:03
14F：→ yuleen123: 为 -1, 虚部并不为 0 08/10 11:04
15F：推 infernoking: 刚考完资格考忘得差不多了XDD不过我可以回答最後一题 08/11 04:13
16F：→ infernoking: 如果pole在右半边，T.F.=1/(s-a)，a是正数 08/11 04:14
17F：→ infernoking: 那用反laplace可以得到exp(at)，随着时间上升，系统 08/11 04:16
18F：→ infernoking: 就会趋近於无限大，unstable结案 08/11 04:16
19F：推 infernoking: 再补充：所有的系统皆可得到poles and zeros 08/11 04:43
20F：→ infernoking: 也因此皆可以用反laplace得到方程式，只要有任何一个 08/11 04:44
21F：→ infernoking: zero在右半边就会导致系统不稳定喔 08/11 04:45
22F：推 weili419: 问题1因为实际机械系统都有低通滤波特性 08/13 08:39