作者Liliummy (辛巴的好朋友)
看板Mechanical
标题[请益] 伺服马达正反转震动
时间Fri May 17 17:45:59 2019
机械板的各位高手好
最近在研究伺服马达,遇到个问题一直解决不了
即马达在正反转的时候震动程度有明显的不同,甚至有噪音出现
也就是一个方向转的很平顺,但另一个方向就出现异常的震动（频率约是马达转速频）
甚至直接用手握住马达就能感觉到的程度
换了不同款伺服马达也是同样的情况
（後来使用台达ASDA-B2驱动器搭配ECMA-C10602ES伺服马达）
想请教是不是我伺服驱动器的哪个部分设定有误呢,或是有可能是哪个设定值的问题？
先谢谢大家了
PS.使用输入脉波方式驱动
--
※ 发信站: 批踢踢实业坊(ptt.cc), 来自: 220.135.103.139
※ 文章网址: https://webptt.com/cn.aspx?n=bbs/Mechanical/M.1558086361.A.C7C.html
※ 编辑: Liliummy (220.135.103.139), 05/17/2019 17:53:24
1F：推 hydra7963: tuning过了吗 05/17 17:58
2F：推 ej04ej04: 我也觉得 可以调调看参数 05/17 20:56
3F：推 pqbd: 马达有接什麽负载呢？震动频率跟马达转速频一致，表示可能是 05/17 22:31
明天会再测试一下参数看看,目前是用预设值的自动调整
4F：→ pqbd: 逆转时有干涉到了，不然一般Gain没调好比较不会有这麽低频震 05/17 22:31
5F：→ pqbd: 动 05/17 22:31
接的是滚珠螺杆,不过正转没干涉到的话反转会有干涉到吗？我以为正反转应该是一样的
还是滚珠螺杆机构在正反转时有哪边有不同？
谢谢上面大大们回答
※ 编辑: Liliummy (58.114.179.151), 05/18/2019 01:17:33
6F：推 pqbd: 滚珠螺杆就比较容易确认，你断马达电，然後马达插头拔掉， 05/18 10:43
7F：→ pqbd: 用手推，正方向应该很顺，反方向看有没有差异，有很大差异就 05/18 10:43
8F：→ pqbd: 是机构有问题，没有就是马达那或是控制器的问题 05/18 10:43
9F：推 a12a13a14aaa: 机械结构先确认联轴器（我猜是接这个）、马达、螺 05/18 14:09
10F：→ a12a13a14aaa: 杆同心度，可否画个图面看是接什麽机械结构。 05/18 14:09
11F：→ a12a13a14aaa: 机械结构有没有先调整确认其顺畅度、同心度、直线 05/18 14:13
12F：→ a12a13a14aaa: 度、偏摆度、高度、背隙等等等。 05/18 14:13
13F：→ ddron: 有没有量过脉波命令是不是乾净的 05/18 17:59
14F：推 firesula: 联轴器可以要挑伺服马达专用 有减震性能的款式 05/20 23:11
有确认过螺杆螺帽的偏摆那些,都在几微米左右,脉波量起来也还好
目前在猜是联轴器品质的问题,等新的到再回报
不过还是不懂为什麽正反转会震动不同
谢谢大家
※ 编辑: Liliummy (220.135.103.139), 05/21/2019 22:15:27
15F：推 a12a13a14aaa: 可以查一下联轴器本身对应马达的扭矩这些参数，合 05/22 12:35
16F：→ a12a13a14aaa: 不合使用。 05/22 12:35
17F：→ ddron: 把马达拆下来空转就知道是不是机构的问题了 05/24 07:52
结果他莫名其妙的就好了...机构上什麽调整都没做
谢谢大家
※ 编辑: Liliummy (58.114.179.151), 05/28/2019 00:21:18