难得有人想要讨论这一个问题，这边也来分享一下小弟的看法。 其实在伺服控制里面，控制脉波与编码器回授脉波两者是有关系的 在位置环控制中的第一件事就是 (控制脉波) x (某个倍率) - (编码器回授) = deltaP dP 之後才开始处理位置增益之後的速度环、电流环 这个不知所以然的 (某个倍率)被某个伟大的前辈构思出了 "电子齿轮比" 这个概念 这东西的目标，其实就是希望使用者把这个值後面的东西都当作一个黑盒子 毕竟大家是用伺服的人，不是开发伺服的人，把自己的人生搞那麽复杂做甚麽呢？ 以现状来说，我们通常就是跟客户讲说: 阿你就看马达转一圈，载台走多少填进去就对了 (对不起我们就是那种乱教的人....) 然後默默的三菱还真的设计了参数只要填螺距一个参数即可.... 我也不是没有遇过真的有兴趣想学想了解的客户，反正讲清楚一点也不花多少时间 但大家身在这个行业应该也了解，不是每个人都这麽有慧根 顺便附带说明，编码器解析度拉高，其实对於位置控制的精确度提升是非常有限的 讲白点，你要控制一组滑台系统走出1um，最大重点之一是机构要够力 难道真的有人为以为买了一只20bit (1,048,576)的马达，配上1mm的螺杆 可以做出1nm的控制? 编码器的解析度提升，主要的功能在於速度环频宽的拉高。 用白话点来说就是这个马达加速更有力，更有贴背感(!?) 目标速度再快都可以追得上! 位置控制的精度要拉高，其实到位区间(Inpos)的影响远远大於其他任何参数 而杂讯影响又远远大於一切 这时通讯型的好处就出来了，通讯基本上可以当作是一个完全没有杂讯的东西 但在初期(大约十来年前)，RT通讯不像现在暴力，所以通讯型的伺服反而比较慢 因为那个年代的通讯时间可能只有10ms才给一次封包 对於需要高速变换动作的机台而言，这个东西显得不是很够力 其实一直到这几年，比较精确地讲应该是 Mechalink2 / SSCnet / EtherCAT之後 大家把通讯时间一鼓作气缩到1ms以下，通讯型才在高阶伺服站稳脚步 不然以前高阶都还是DSP 轴卡做全闭回路控制的天下。 科技进步本来就是要减少脑力消耗，这些控制元件以後一定也会越来越无脑好用 电控人的精力就可以专注在其他更有价值的事情上！ ※ 引述《wisdom ()》之铭言： : : 推 syatoyan: 诚心发问 为什麽电子齿轮比害人不浅? 10/09 05:46 : : → syatoyan: 靠调整电子齿轮比 可以藉由较高的回授脉波数 得到更精准 10/09 05:47 : : → syatoyan: 的误差 不是可以做更精准的误差修正吗? 10/09 05:48 : : → syatoyan: 还是说 那样得到的误差值其实是假的 实际误差还是以 10/09 05:49 : : → syatoyan: 编码器的规格为基准? 10/09 05:50 : : → syatoyan: 可是使用者却认为有电子齿轮比 所以我只要以最低阶的 10/09 05:51 : : → syatoyan: 所以造成 只要使用最低阶的编码器 + 电子齿轮比设定 10/09 05:54 : : → syatoyan: 也可以做到误差0.1mm的精准控制 这种错觉? 10/09 05:54 : : → syatoyan: 弱弱的推测是不是这样的现象 所以电子齿轮比不好? 10/09 05:55 : 你的观念有误，这是我说电子齿轮比害人不浅的原因之一 : 电子齿轮比的存在原因 : 是因为编码器解析度越来越高，使用者需求的马达转速增加 : 但脉波发送/接收模组的反应速度跟不上造成的 : 我们举个例子，为求容易理解 & 计算方便，我用非真实数据来解释 : 假设编码器解析度是 360 inc/rev，意即马达每转一度，编码器可以输出一个讯号 : (这里我不用"脉波"，是因为很多人又会被编码器脉波跟控制脉波搞混) : 换句话说，编码器的解析度是 1度，那麽这个伺服系统能达到的理论控制精度也就是1度 : 理论控制精度有两个函义 : 1. 你能控制马达往前/後转1度。 : 2. 定位精度极限理论上是 +- 1度 : 接下来，我们要把脉波控制跟编码器"脉波"混在一起讲了 : 理论上，以pulse chain作为控制命令，一个控制脉波 = 一个编码器脉波 : 也就是说，驱动器接收到一个脉波，会控制马达转一个编码器单位 : 以这里的例子，就是转1度。 : 请注意，在这里的例子里，你是无法控制马达转0.5度或任何小於1度的角度 : 假设你希望马达每秒转10圈(10rps = 600rpm) : 意即你要控制脉波输出10 x 360 = 3600 Hz : 再假设，你使用的脉波输出模组，最高的输出频率只有2k Hz(先别管哪来这麽烂的模组) : 换句话说，在这套系统里，你无法得到你要的目标转速 : 於是聪明的制造商，就引入了电子齿轮比这个参数 : 电子齿轮比让控制脉波 = 编码器脉波 x 电子齿轮比 : 换句话说，如果电子齿轮比设成 2 : 一个控制脉波，驱动器会让马达转 2度 : 这样的话，只要1800Hz的脉波频率，就能让马达达到600rpm的转速 : 不改变任何硬体条件的前提下，立刻解决这个问题。 : 请留意，这才是电子齿轮比最初设计出来的初衷， : 只是为了解决脉波产生/接收模组的反应速度不够快的问题而已。 : 而使用电子齿轮比会造成一个根本问题，就是你的控制精度直接下降 : 以上面的例子，你最小只能控制马达一次转2度，控制精度会下降 : 意即你只能控制马达走0、2、4..... 这些角度，命令无法给1、3、5.....这些度数 : (当然定位精度不会改变，一样是 +- 1度。) : 所以现在所有电子齿轮比的延伸应用 : 包含用来将减速比、螺杆导程计算後导入电子齿轮比 : 让PLC的控制单位 = 机构单位，这种作法看似让应用变得方便了 : 实际上并不是正确的使用。 : 而业界不仅是大教特教这种用法，还出书教你怎麽算 : 几乎工控人都把这套方法当成圣经不容挑战了.... : 当然很多人会说，编码器解析度这麽高，换算到螺杆精度後， : 一个编码器解析度可能是1nm，我只需要1um的控制就好， : 何必管设定电子齿轮比後造成的控制精度下降? 不影响使用啊 : 这我同意，这也是电子齿轮比在应用上，这麽多年来也没有人有意见的原因。 : 不过我说的害人不浅，不完全是应用上不合理，其实稍微不那麽低阶的驱动器 : 都可以让你设定减速比跟螺杆导程，驱动器内部会自动帮你换算 : 但因为根深蒂固长久以来的使用习惯，太多人已经宁愿就他原本那套电子齿轮比 : 算好丢一个参数进去就好，也不愿意去使用正确的参数设定。此其一 : 再者是，控制脉波跟编码器回授脉波，本质上两者是没有关系的 : 只是在控制上，一开始为求最大控制精度 : 自然会让控制脉波跟回授脉波 = 1:1 : 电子齿轮比的引入，造成为数不少的工控人对这两者产生误解 : 错误观念一久，就很难改了。 : 很多人真的以为，控制命令(脉波)，跟编码器回授(脉波)，两者一定要有一个比例关系 : 当使用到比较进阶的系统时，反而一直纠结在控制命令的问题上 : 结论 : 1. 电子齿轮比的使用会导致控制精度下降 : 2. 没搞懂电子齿轮比的使用者一大票 : 3. 搞懂但被电子齿轮比这个观念限制住的使用者又是一大票 --

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