不管你是要用霍尔元件还是光电开关(或是更便宜的极限开关也可以) 目的都只有一个 让马达转子带着一个凸出物转动，然後把感测元件固定在某个位置 凸出物的目的是当马达旋转时会触发你选择的感知器 这样就可以知道马达到达某个特定的角度 感测器要接回你的控制器的DI 程式上的写法，归零时先让马达往固定方向旋转， 一边旋转一边监控DI，一旦监控到DI触发，就停止转动 这时DI有两个可能 Active : 表示触发物停在感测器的感测范围内 Inactive : 表示触发物过头离开感测器范围 不管哪一种，下一个动作是缓慢的让马达逆转，步进可以每下一步命令就扫瞄一次DI 一直到DI重新Inactive 的同时，视为归零完成 当下的位置为参考点。你可以自定义这个参考点为任何位置(最简单就定义为0) 然後就可以重新使用你的程式去观测转动一定步数後，是否会停在正确的位置 另外提醒你一点 你这种写法，如果马达转速慢还无仿 但如果设定的频率太快，等於没有给马达加减速时间 你如果把你的命令画成V-t图，就会发现你给的是一个矩形命令 加、减速 = 无穷大 加减速能力是看马达的转矩，因为马达转矩不可能无穷大 所以实际的加减速曲线会偏向梯形曲线 因此可以肯定你下的命令跟实际马达的表现肯定不匹配 只是差多少的问题 这种不管加减速直接丢目标速度频率的作法，是不能要求马达的追随性的 等於是不介意起步、煞车过程的条件。可以用在速度控制的场合 或是有外部感测器的PTP位置控制 但就是不能单纯的用命令丢的步数去预测马达应该要转多少度 ※ 引述《kennykobe (凤山下智久)》之铭言： : 目前参考了这个网站，想采用第2种方式 : http://www.555motor.com/news/821.php : 想请问各位大大有没有做过呢? 需要准备什麽东西呢? : 还是有网站或教学影片呢? Thanks!! --

※ 发信站: 批踢踢实业坊(ptt.cc), 来自: 36.235.119.98 ※ 文章网址: https://webptt.com/cn.aspx?n=bbs/Mechanical/M.1508251773.A.504.html 回home是不会有理论步数的，只会有最大距离而已 以旋转的状况来说，回home时，马达最多可能转360度，也就是一圈 因为无论如何，转了一圈一定要能碰到home sensor(area sensor) 但是实际上马达的启始位置可以在任何角度，所以根本无法预期这一次回home要走多远 正确的回home模式 如果是以home sensor来找home点 是不需要(也无法)在接近home点时先减速的(有别的作法後面补) 所以设计上会考虑当home signal输入後，给马达一个煞车命令，以可控的加速度值煞停 通常我们会避免homing velocity高到煞停时离开home sensor的范围 所以实际的homing velocity是需要考虑整体条件来设定的 而考虑到高速回home的状况，讯号延迟造成home 位置不准 通常会再让马达反转，以低速方式从home sensor脱离， 以sensor inactive的点当成参考位置(home 点)。 如果是以撞墙方式回home的话，通常就没有太多选择，只能用安全的速度慢慢去撞 所以如果马达启始位置离墙很远，也只能慢慢等 (摊手) 要做到碰home sensor前先减速，只能在home sensor前放一个near sensor 碰到near sensor时减速，再慢速去触发home sensor 但这种作法我只听过，没看过。 因为很蠢....而且限制很多 至於near sensor搭配撞墙，很少见， 因为大部份的人会说 : 那用near sensor当home不就好了 不过实务上的确是有非得撞墙的状况的，只不过你无法确认上一次停机的位置 会不会刚好在near sensor 跟墙之间....这样的话事情又会变得更麻烦 所以我在直线运动的应用上，都不再使用独立的home sensor来回home了 因为无法确定启始位置在home sensor的哪边 其实一般应用，直接用limit switch来回home就可以了 这是最简单的方式，回home方向固定。对於精度要求不高的应用，就用sensor讯号即可 精度要求高的场合(就不会是步进了，一定是伺服) 可以用limit switch 搭配index (Z 相)来回home ※ 编辑: wisdom (125.227.207.238), 10/19/2017 10:07:42