: 推 syatoyan: 诚心发问 为什麽电子齿轮比害人不浅? 10/09 05:46 : → syatoyan: 靠调整电子齿轮比 可以藉由较高的回授脉波数 得到更精准 10/09 05:47 : → syatoyan: 的误差 不是可以做更精准的误差修正吗? 10/09 05:48 : → syatoyan: 还是说 那样得到的误差值其实是假的 实际误差还是以 10/09 05:49 : → syatoyan: 编码器的规格为基准? 10/09 05:50 : → syatoyan: 可是使用者却认为有电子齿轮比 所以我只要以最低阶的 10/09 05:51 : → syatoyan: 所以造成 只要使用最低阶的编码器 + 电子齿轮比设定 10/09 05:54 : → syatoyan: 也可以做到误差0.1mm的精准控制 这种错觉? 10/09 05:54 : → syatoyan: 弱弱的推测是不是这样的现象 所以电子齿轮比不好? 10/09 05:55 你的观念有误，这是我说电子齿轮比害人不浅的原因之一 电子齿轮比的存在原因 是因为编码器解析度越来越高，使用者需求的马达转速增加 但脉波发送/接收模组的反应速度跟不上造成的 我们举个例子，为求容易理解 & 计算方便，我用非真实数据来解释 假设编码器解析度是 360 inc/rev，意即马达每转一度，编码器可以输出一个讯号 (这里我不用"脉波"，是因为很多人又会被编码器脉波跟控制脉波搞混) 换句话说，编码器的解析度是 1度，那麽这个伺服系统能达到的理论控制精度也就是1度 理论控制精度有两个函义 1. 你能控制马达往前/後转1度。 2. 定位精度极限理论上是 +- 1度 接下来，我们要把脉波控制跟编码器"脉波"混在一起讲了 理论上，以pulse chain作为控制命令，一个控制脉波 = 一个编码器脉波 也就是说，驱动器接收到一个脉波，会控制马达转一个编码器单位 以这里的例子，就是转1度。 请注意，在这里的例子里，你是无法控制马达转0.5度或任何小於1度的角度 假设你希望马达每秒转10圈(10rps = 600rpm) 意即你要控制脉波输出10 x 360 = 3600 Hz 再假设，你使用的脉波输出模组，最高的输出频率只有2k Hz(先别管哪来这麽烂的模组) 换句话说，在这套系统里，你无法得到你要的目标转速 於是聪明的制造商，就引入了电子齿轮比这个参数 电子齿轮比让控制脉波 = 编码器脉波 x 电子齿轮比 换句话说，如果电子齿轮比设成 2 一个控制脉波，驱动器会让马达转 2度 这样的话，只要1800Hz的脉波频率，就能让马达达到600rpm的转速 不改变任何硬体条件的前提下，立刻解决这个问题。 请留意，这才是电子齿轮比最初设计出来的初衷， 只是为了解决脉波产生/接收模组的反应速度不够快的问题而已。 而使用电子齿轮比会造成一个根本问题，就是你的控制精度直接下降 以上面的例子，你最小只能控制马达一次转2度，控制精度会下降 意即你只能控制马达走0、2、4..... 这些角度，命令无法给1、3、5.....这些度数 (当然定位精度不会改变，一样是 +- 1度。) 所以现在所有电子齿轮比的延伸应用 包含用来将减速比、螺杆导程计算後导入电子齿轮比 让PLC的控制单位 = 机构单位，这种作法看似让应用变得方便了 实际上并不是正确的使用。 而业界不仅是大教特教这种用法，还出书教你怎麽算 几乎工控人都把这套方法当成圣经不容挑战了.... 当然很多人会说，编码器解析度这麽高，换算到螺杆精度後， 一个编码器解析度可能是1nm，我只需要1um的控制就好， 何必管设定电子齿轮比後造成的控制精度下降? 不影响使用啊 这我同意，这也是电子齿轮比在应用上，这麽多年来也没有人有意见的原因。 不过我说的害人不浅，不完全是应用上不合理，其实稍微不那麽低阶的驱动器 都可以让你设定减速比跟螺杆导程，驱动器内部会自动帮你换算 但因为根深蒂固长久以来的使用习惯，太多人已经宁愿就他原本那套电子齿轮比 算好丢一个参数进去就好，也不愿意去使用正确的参数设定。此其一 再者是，控制脉波跟编码器回授脉波，本质上两者是没有关系的 只是在控制上，一开始为求最大控制精度 自然会让控制脉波跟回授脉波 = 1:1 电子齿轮比的引入，造成为数不少的工控人对这两者产生误解 错误观念一久，就很难改了。 很多人真的以为，控制命令(脉波)，跟编码器回授(脉波)，两者一定要有一个比例关系 当使用到比较进阶的系统时，反而一直纠结在控制命令的问题上 结论 1. 电子齿轮比的使用会导致控制精度下降 2. 没搞懂电子齿轮比的使用者一大票 3. 搞懂但被电子齿轮比这个观念限制住的使用者又是一大票 --

※ 发信站: 批踢踢实业坊(ptt.cc), 来自: 36.235.101.106 ※ 文章网址: https://webptt.com/cn.aspx?n=bbs/Mechanical/M.1507529235.A.4C0.html 更精确一点来说，通讯型的伺服(不丢pulse)，就可以完全避免掉这个问题 也完全不需要有一个"电子齿轮比"这个参数 通讯不是只有EtherCat而已，通讯方法非常多 Ethernet base的有EtherCat,Sercos, ProFiNet, Ethernet IP, EtherNet TCP/IP... 非乙太基础的更多,Can Bus , ProFi Bus , ModBus , 标准的串列阜通讯也有人在用.. 换句话说，只要可以直接"沟通"的驱动器，就不受限在Pulse command了 IEEE 1394、USB都能拿来通... 再重申一次，其实就应用上来说，要高速运转又要高控制精度的应用是非常少见的 一般的PTP 应用，很少会拉到非常高的速度。需要高速的应用，也很少需要高定位精度 所以电子齿轮比在实际应用上，并不会真的造成什麽问题 (真的到高阶应用就不会用这麽低阶的伺服了) 而真正的问题，就在於电子齿轮比并不会造成问题 所以使用者就不认为这有什麽问题，而从根本上不去理解这个东西到底是干嘛用的 然後在一知半解的情况下，乱七八糟的观念累积起来 这才是真正的问题。 ※ 编辑: wisdom (114.26.81.36), 10/09/2017 20:46:34