※ 引述《Ilekuma (what's ya excuse？)》之铭言： : 因为研究需求 购入了Z轴平台搭配Fastech Ezi-42L : 以下是控制器&马达的资讯 : http://www.smmc.com.tw/short-time/ezi-servo/ezi-servo.htm : 现在遇到的问题是,接上电源之後 马达会不停地来回抖动 : 用NI的MAX会看到步数一直来回跳动 (设定在 Closed-Loop控制) : 丢个指令下去　马达会很艰困地转个半圈不到 就Error了 : 控制器的灯号显示为 过负载 - overload @@" : 另外只有 CN1 是需要自行焊线,而且业务说只要接 CW,CCW,EncoderA&B : 8条线就可以了 (意思是没有煞车？) : 想请各位前辈帮忙解答,使该平台能正常作动 谢谢 可以按照以下步骤检查看看 1.先把平台拆下来，水平放置，平台上的负载全部拆掉 2.把马达跟联轴器松开，用手转联轴器，看导螺杆阻力大不大 3.把马达跟联轴器重新锁好，马达跟驱动器之间的接线全部拆掉， 用手转联轴器看阻力大不大 4.把马达跟驱动器的接线接上，驱动器跟控制器(轴控卡)的接线全部拆掉， 如果有servo-on的接点则保留不拆，驱动器过电，马达是否具有保持力，是否跳动 5.把驱动器跟控制器的接线重新接上，关掉servo-on讯号，或是驱动器交流电源关掉， 或是拔掉马达的电源缆线，总之想办法使马达不激磁，但驱动器的控制回路运作， 此时用手转联轴器，encoder讯号是否随转动而正常变化 6.把所有的线都正常接好，把MAX里面的设定设为Stepper或是P-Command，不要设定成 Closed-Loop，因为这种驱动器已经有P-Command半闭回路控制了，两个位置控制回路 会打架，在控制器端如果要设成Closed-Loop，驱动器要设定成速度控制模式 V-Command，但因为你选用的其实是一种带encoder的步进马达，我猜他的驱动器没有 V-Command模式可以用，想要了解半闭回路跟全闭回路的差别请参考以下联结 http://www.csim.com.tw/teach/03/tech03.htm 如果你知道每一步骤的道理，对伺服控制实务有点概念的话，也可以从最後一步往回检查 如果检查都没问题，但是平台一放直立就不行的话，就是你荷重超过马达的静态扭矩了， (你也可以先计算这项，但除非荷重跟平台尺寸太悬殊不然这种状况很少见) 另外，如果你的马达没有多一条两芯的电缆接到驱动器，而且照前述步骤检查马达都 没有锁住不能动的话，很可能是没有煞车，如果没有煞车可以考虑用定滑轮跟配重块、 或是气压缓冲缸来抵销静态负荷 --

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