转动惯量 I = m*r^2 单位(kg-m^2) (m是物体质量，r是物体质心到转轴距离) 但我用下面参数，无法求出他的转动惯量 例如 J1=0.00206 m1=0.1802 反算出他的距离是0.1069，都跟C1、L1无关。 请问是我的算法算出了吗???但不知道哪里出错。 请告诉我，谢谢。 m1(Kg) 0.1802 连杆一的质量 L1(m) 0.162 连杆一的杆长度 C1(m) 0.08212 连杆一质心到端点的长度 J1(Kg-m^2) 0.00206 连杆一的转动惯量 m2(Kg) 0.075 连杆二的质量 L1(m) 0.25 连杆二的杆长度 C2(m) 0.12 连杆二质心到端点的长度 J2(Kg-m^2) 0.00236 连杆二的转动惯量 --

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