作者nfs258147 (258)
看板GameDesign
标题[请益] 四元数/RPY/LeapMotion/Unity的转换方式
时间Tue Apr 5 19:34:32 2016
大家好！不知道各位放假都去哪里玩了？
小弟想用LeapMotion(LM)控制六轴工业手臂运动。目前在Unity3D内已经可以控制XYZ平移
了，但旋转的部分一直弄不出来。
手臂的角度可以输入「四元数」或 「EulerZYX」或「Roll Pitch Yaw」，以右手定则定义
XYZ轴的方向。
手臂相对於LM的轴定义不同，分别是：
「LM.X=手臂.Y」、「LM.Y=手臂.Z」、「LM.Z=手臂.(负X)」。
有尝试过LM输出Roll Pitch Yaw或四元数给手臂执行，但LM内是左手定则，直接套用在手
臂上整个很奇怪...势必需要依上面的定义重新将角度值转换。试过各种组合，也不是RPY
改个顺序、改个正负号就ok的。请问该如何转换呢？
清明连假一直在搞这个，都快升天了orz
请问有没有大大对这个有研究呢？
在这里先拜谢各位大大了！
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1F：→ johnny94: 四元数吧 04/05 19:46
2F：→ yoshiki60419: 四元素, 地火水风吗 XD 04/05 20:22
哈哈，已改正罗，感谢大大XD
※ 编辑: nfs258147 (42.73.32.143), 04/05/2016 20:35:45