各位先进好 小弟打算做一台简单的无人车 可以根据影像辨识的结果来做不同应对 无人车方面用的是irobot create第一代 然後利用arduino uno来控制irobot的行走 jetson nano负责做影像辨识 若是jetson辨识到特定的人 他就会传特定讯号给arduino 让arduino把车停下来 并根据辨识到的是谁来做不同反应(发出声音 首先irobot方面 小弟用arduino控制起来没什麽问题 简单的行走、避障跟发出声音都OK 另外arduino跟jetson沟通的方面 因为arduino的UART逻辑输出是0V~5V 而jetson的GPIO的UART逻辑输出则是0V~3.3V 所以我有加了一个level shifter 我试过让两台互传讯息并用jetson印出内容 基本上也OK 小弟遇到问题的地方是三者一起运行的时候 首先这是arduino的程式码 https://ideone.com/L8uTXT Jetson.Serial是对jetson通讯的串口 而face变数则是用来存jetson传过来的讯号 里面大多函式都是用来控制车子的 重点是在patrol()跟scan()两个函式 patrol()是arduino的loop 他会让车子行走0.1秒之後先判断有没有撞到东西(bump() 接着再scan()看看jetson有没有输入 https://ideone.com/fqHFyw jetson的程式码 jetson基本上就是不停的传100这个讯号 直到arduino回传OK表示收到了才停止 而arduino的scan()则是在读到东西後会先让车子停下两秒 如果读到100或200会回传OK 然後根据读到的是100或是200来发出不同的声音(现在的测试程式jetson只会送100 之所以我会让jetson在收到OK前不断送讯号 是因为我怕jetson送讯号跟arduino读讯号会不同步 前面说的测试jetson连arduino的时候 我是用while(!Serial)的方式 让arduino直到收到东西才读取 但现在因为还要让车子动 所以我是用每0.1秒读一次讯号的方式 另外因为pyserial似乎只能传送字串 但arduino的C语言判断字串是否相等很麻烦 所以我是jetson传100 然後arduino再用toInt()转成数字100之後再做判断 不过我用这个方式做测试 车子只会不停的行走 先不说收到100後发出声音 车子连有收到讯号先停下两秒这个动作都不会出现 代表scan()後根本都没进到回圈 想请问各位大大 不知道问题是出在哪里呢... 小弟的问题如果很笨请见谅...本身对开发板 机器人 UART这些东西都是新手 光是arduino跟jetson互传讯息就用了好久... 再麻烦各位大大帮个忙了... --

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