小弟最近在做机器人相关的研究 有关顺应性控制，采用阻抗控制方法 其中阻抗控制在机械手臂好处不外乎是能同时做位置与力量的控制 所以很适合，很便利的可以去做机械手臂与环境面接触的任务 後来看到一篇论文由1985年一位学者Hogan提出阻抗控制(这篇算是阻抗控制中 很经典的文献) 发现似乎阻抗控制这观念是从电子电路相关概念来的(在下是机械背景，很多不甚 理解) 里面有提到像是bond-graph，Norton equivalent network...等等，我google後都可以 找到大致的了解 但是针对最重要的阻抗impedance和导纳admittance却有着大疑惑 由於在机械手臂应用时他提出手臂和环境的关系像就是阻抗impedance和导纳admittance 是一种coupled成对的关系 Manipulator->impedance Environment->admittance 我可以知道将手臂视为impedance的感觉，所以可将手臂系统给定像是一个阻抗的系统 利用M(惯性)B(阻尼)K(刚性)来调整手臂的效能， F=M(x)"+B(x)'+kx 类似的方程式 而我的阻抗控制也是以这方程式为基础去做的，但都针对手臂 所以如何将环境视为admittance，且admittance究竟有何意义呢?这我很不了解 (其实我对admittance就只知他是阻抗的倒数，代表电流通过的能力...) 为何有了阻抗还需要讨论导纳呢? 不知有谁有想法可以帮帮我吗? 或一起讨论看看，谢谢 我想也许从电学角度的解释也能给我想法的激发 另外有个字不懂要请教大家 "nodic" ? 文章内名词nodic impedance(符号Zo) 与 nonnodic impedance(符号Zn) 再次感谢!!! --

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