作者ykjiang (York)
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标题Fw: [电车] 没有雷达的特斯拉正式出海，为何马斯克、
时间Fri Apr 8 00:17:48 2022
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作者: ykjiang (York) 看板: car
标题: [电车] 没有雷达的特斯拉正式出海，为何马斯克、
时间: Fri Apr 8 00:15:46 2022
标题连结：
没有雷达的特斯拉正式出海，为何马斯克、Toyota发展自动驾驶都押注镜头技术？
https://www.bnext.com.tw/article/68447/tesla-toyota-self-driving-camera
内文：
特斯拉宣布舍弃雷达近一年後，没有搭载雷达的Model 3、Model Y如今也正式出海，销往
欧洲、中东等市场。与此同时，Toyota也透露有意走特斯拉路线，依赖镜头发展自驾技术
。为何分别是汽车、电动车龙头的这两家企业，都选择镜头作为自动驾驶未来方向？
逆业界趋势而行，特斯拉为何舍弃雷达、光达
感测器是自驾车的灵魂之窗，被认为是保障乘客安全的重要基础，一直以来绝大多数投入
自动驾驶的车厂，都是结合使用多种感测器，提供系统更全面的车辆周边资讯。
然而特斯拉却反其道而行，除了马斯克自始至终反对光达，曾说「所有依赖光达的人都注
定失败」外，2021年5月更进一步宣布舍弃雷达，自驾技术的开发重心将全部放在镜头上
。
作为比较，Nvidia最新发表的自驾车平台，搭载14枚镜头、9个雷达、3个光达及20个超音
波感测器，建立多元、大量的感测器系统可说是业界方向。特斯拉与整个产业截然相反的
作法，当时也引发外界抨击是罔顾驾驶生命，会影响自驾技术的安全性。
事实上，舍弃雷达後特斯拉也对新车做了一些调整，辅助驾驶技术Autosteer限速75公里
、更长的跟随距离，并且夜间会自动开启远光灯，同时还暂停了部份功能。
但为何特斯拉仍要一意孤行，将所有筹码押注在镜头上？
发挥汽车数量优势，Toyota从镜头技术切入自驾技术
要理解特斯拉的决策，需要先了解光达、雷达等感测器的优劣所在。光达与雷达相较镜头
最大的优势在於，他们能够更为精准地测量距离，而雷达更能够风雨无阻，不受外在恶劣
天候的干扰。
光达能够利用光或雷射测量距离，然而价格高昂，在车辆上安装光达系统的成本高达1万
美元，大大影响自驾技术的门槛，且在恶劣天候下无用武之地，使它一直不受到马斯克认
可。
无独有偶，根据《路透社》报导，Toyota自驾子公司Woven Planet也决定要走与特斯拉类
似的路线，重点聚焦在运用镜头实现自驾技术。
（略）
心得：
纯视觉阵营又多一家了，其他车厂会纷纷弃暗投明吗？如果Tesla 真搞起来的话，直接跟
特斯拉买方案应该是最省钱的做法
--
※ 发信站: 批踢踢实业坊(ptt.cc), 来自: 119.14.196.28 (台湾)
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※ 发信站: 批踢踢实业坊(ptt.cc)
※ 转录者: ykjiang (119.14.196.28 台湾), 04/08/2022 00:17:48
1F：推 PaulPierce34: 哪个阵营是暗是明不好说，技术不一样 04/08 16:04
2F：→ PaulPierce34: AI训练也和光达量测距离不同，不同技术无法取代 04/08 16:08
3F：→ PaulPierce34: 光达技术也分很多种，不是每种都会受恶劣天候影响 04/08 16:09
4F：→ PaulPierce34: 这篇记者根本外行，只是为捧而捧 04/08 16:10
5F：推 chencjj: VLDR 一直低接 就不信他会下市 04/08 16:19
6F：推 LimYoHwan: 用光达就是低能 这麽简单的道理都不懂 04/09 12:41
7F：推 hanchueh: 光达不是低能 只是很贵 就豪车选配 04/09 18:35
8F：→ hanchueh: 无法变成便宜大众化标配的配备 04/09 18:35
9F：→ PaulPierce34: 便宜光达已经很多家在搞 04/10 15:35
10F：推 hanchueh: 是很多家在搞 可是怎麽都没放在平价车上 04/10 23:42
11F：推 chencjj: 只是现阶段太贵 之後压低价格的话呢？ 04/12 00:45
12F：→ chencjj: 舍弃是好听 其实是阉割 04/12 00:47
13F：推 hanchueh: 我只知道2019/2020就很多新闻说光达 04/12 13:36
14F：→ hanchueh: 价格即将跌到100镁内 会改变整个自驾市场 04/12 13:37
15F：→ hanchueh: 然後现在已经2022Q2了 连个影子都没有 04/12 13:37
16F：推 PaulPierce34: 曲博有讲图像AI与光达的差别，还有容错设计的观念 04/15 03:03
17F：→ PaulPierce34: 如果目标是Level 5自驾，技术上就需要搭配光达 04/15 03:05
18F：→ PaulPierce34: 纯视觉很难做到Level 5，以後还有万物互联网的应用 04/15 03:07
19F：→ PaulPierce34: 来加强自驾 04/15 03:08
20F：推 hanchueh: 他只是解释东西比较厉害而已 对於预测 04/15 09:58
21F：→ hanchueh: 未来科技基本上也是用猜的 04/15 09:58
22F：推 PaulPierce34: 觉得我们讲不同东西，配合光达是指要达到Level 5 04/15 21:05
23F：→ PaulPierce34: 你说现在主流是纯视觉，但这方案只能做到Level 2 04/15 21:06
24F：推 milichang: 光达做到精致建模地区的LV5，意思就是只能在少数地方 04/17 18:33
25F：→ milichang: 使用。视觉就是大部分地区LV5，目前研发中，不是做不 04/17 18:33
26F：→ milichang: 到LV5。 04/17 18:33
27F：推 hanchueh: Level 5根本就还没有人达成 为何会知道 04/18 03:50
28F：→ hanchueh: 要光达才能达成？那就是瞎猜啊 04/18 03:50
29F：→ hanchueh: 其实要做的Level 3很容易 特斯拉现在就 04/18 03:51
30F：→ hanchueh: 办得到 但是会非常鸡肋 04/18 03:51
31F：→ hanchueh: 特斯拉也不想做这麽鸡肋的东西去限制 04/18 03:51
32F：推 PaulPierce34: 精致建模？你要说高精度地图吗？这没有绑定光达才能 04/21 23:39
33F：→ PaulPierce34: 使用，视觉也可以用高精度地图 04/21 23:40
34F：→ PaulPierce34: 另外在缺乏高精度地图的郊区，光达一样有更准的测距 04/21 23:41
35F：→ PaulPierce34: 先不要讲LV5，只看LV4也是配光达 04/21 23:43
36F：→ PaulPierce34: AI视觉用的就是卷积算法，这种算法靠图像与颜色计算 04/21 23:46
37F：→ PaulPierce34: 所以Tesla才会有撞上翻倒白色货车的事故 04/21 23:46
38F：→ PaulPierce34: 卷积算法会遇到图像或颜色不易分辨的时候 04/21 23:48
39F：→ PaulPierce34: 这时候就需要光达来辅助判定 04/21 23:48
40F：→ PaulPierce34: 纯视觉要提高能力，除了累积的计算结果，也要持续提 04/21 23:52
41F：→ PaulPierce34: 高摄影模组与AI晶片，搞不好最终成本会超过光达 04/21 23:53
42F：→ PaulPierce34: 如果你去了解AI卷积算法在自动驾驶的应用，就知道为 04/21 23:56
43F：→ PaulPierce34: 何要达到LV5，搭配光达才是比较可行与低成本的方案 04/21 23:57
44F：→ PaulPierce34: 就算假设纯视觉最终可达到LV5，但成本要增加多少？ 04/21 23:59
45F：→ PaulPierce34: 边际效应递减，纯视觉也许增加数倍成本才达到LV4 04/22 00:02
46F：→ PaulPierce34: 不如用低成本视觉与低成本光达搭配，就能达到LV5 04/22 00:03
47F：→ PaulPierce34: 每种技术有不同特长与缺点，互相取长补短才能降低成 04/22 00:05
48F：→ PaulPierce34: 本与提高效率，会比一种技术用到顶尖更容易且便宜 04/22 00:06
49F：→ PaulPierce34: 说别人瞎猜，我说的这些你了解过吗？谁才是瞎猜呢 04/22 00:08
50F：推 hanchueh: 全自驾真正关键的是AI不是什麽视觉光达 04/22 18:21
51F：→ hanchueh: 就像开车真正关键的是大脑不是视力 04/22 18:21
52F：→ hanchueh: 难道装了光达就不用AI？不可能嘛 04/22 18:22
53F：→ hanchueh: 台湾根本没有上所谓的全自驾测试版 04/22 18:23
54F：→ hanchueh: 只有Autopilot跟Navigate on Autopilot 04/22 18:24
55F：→ hanchueh: 所以并没有用到最先进的特斯拉AI能力 04/22 18:24
56F：推 PaulPierce34: 是呀，所以这些技术要分开来理性分析优缺点 04/23 01:24
57F：→ PaulPierce34: 最後都需要AI运算，但光达与视觉功能就不同 04/23 01:24
58F：→ PaulPierce34: 就算是人眼，也怕对向远灯、昏暗、不良天气 04/23 01:26
59F：→ PaulPierce34: 从人眼就容易理解视觉方案有困难的地方 04/23 01:27
60F：→ PaulPierce34: 机器就可以用光达来补强这些视觉方案的短处 04/23 01:27
61F：推 hanchueh: 呃不良天气光达也无法运作 一滴水就能 04/23 01:30
62F：→ hanchueh: 废了光达 04/23 01:30
63F：→ PaulPierce34: 然後卷积也只负责影像後第一层运算，光达不需要卷积 04/23 01:30
64F：→ PaulPierce34: 一滴水废了光达，这个我没听过，有资料给我看看吗 04/23 01:31
65F：推 hanchueh: 屁 随便找都一堆人在研究光达用卷积 04/23 01:35
68F：→ hanchueh: LiDAR cannot see in fog, dust, rain or snow 04/23 01:38
69F：→ hanchueh: 雾 沙 雨 雪 都能废LiDAR 04/23 01:38
70F：→ hanchueh: 如果光达不需要卷积 这些人在研究什麽 04/23 01:39
71F：推 PaulPierce34: 这跟你说的一滴水不同吧，不同波长的影响也有差 04/23 01:53
72F：→ PaulPierce34: 针对这些天气，也可再搭配雷达，每种技术有不同特长 04/23 01:54
73F：→ PaulPierce34: 光达受影响，视觉也一样呀 04/23 01:55
74F：→ PaulPierce34: 每种技术都不是万能，何必要把视觉以外技术都当垃圾 04/23 01:56
75F：→ PaulPierce34: 我也有查到光达用卷积取代点云的研究，那我收回光达 04/23 02:04
76F：→ PaulPierce34: 不用卷积的说法，这些新的研究都可能商业化 04/23 02:04
77F：→ PaulPierce34: 但你踩光达的点也有点太夸大了，而且视觉受的影响没 04/23 02:05
78F：→ PaulPierce34: 有比较好吧 04/23 02:06
79F：→ PaulPierce34: 补充一下，我说的雷达是FMCW毫米波雷达 04/23 02:12
80F：→ PaulPierce34: 看到一些研究说可以适应雨雾 04/23 02:13
81F：→ PaulPierce34: FMCW也有公司在研发用於自动驾驶 04/23 02:20
82F：→ PaulPierce34: 用你的说法，如果这些是垃圾，这些人在研究什麽 04/23 02:20
83F：推 chandler0227: 关键是满足MTBF，感测演算决策缺一不可，只有AI? 04/23 08:10
84F：→ chandler0227: 发展FMCW LIDAR跟4D Imaging Radar的难道都笨蛋? 04/23 08:11
85F：推 hanchueh: 照你们光达拥护者说的 感测发展很快啊 04/23 11:01
86F：→ hanchueh: 一下子就能一百镁 一下子就能几公分就能 04/23 11:01
87F：→ hanchueh: 所以瓶颈是在决策如果做到比人开安全 04/23 11:01
88F：→ hanchueh: 如何做到比人脑的决策还安全 04/23 11:02
89F：→ PaulPierce34: 科学的部分跟你讲了，你要怎麽想就你自己的事 04/24 02:01
90F：→ PaulPierce34: 即使都用卷积，光达提供的资料还是测距数据 04/24 02:54
91F：→ PaulPierce34: 视觉给的仍然是图像数据，这点差异还是一样 04/24 02:55
92F：→ PaulPierce34: 这跟拥不拥护没什麽关系，科学上的差异就是这样 04/24 02:57
93F：→ PaulPierce34: 你自己不愿意去了解或接受科学，扯什麽别人拥护 04/24 02:58
94F：推 hanchueh: 特斯拉会取消使用雷达 就是因为图像辨识 04/24 11:40
95F：→ hanchueh: 已经比雷达还准确了 留着雷达反而会出现 04/24 11:40
96F：→ hanchueh: 两者讯息矛盾的问题 04/24 11:40
97F：→ hanchueh: 结果你说光达还要用雷达辅助？那矛盾 04/24 11:41
98F：→ hanchueh: 到时候怎麽解决？还不是要靠AI 04/24 11:41
99F：→ hanchueh: 所以自驾的瓶颈依然是AI 04/24 11:41
100F：推 PaulPierce34: FMCW可以单独使用，图像跟测距功能不同，也没有图像 05/01 06:13
101F：→ PaulPierce34: 比雷达准确的这种说法 05/01 06:13
102F：→ PaulPierce34: 2个讯息是看运算端怎麽处理，矛盾不会是问题 05/01 06:15
103F：→ PaulPierce34: 如果会矛盾是软体Bug，也不是光达的错 05/01 06:16
104F：→ PaulPierce34: 在测距上是视觉追求接近光达，不会是视觉比较准 05/01 06:20
105F：→ PaulPierce34: 光达只是比较贵，Tesla才不用 05/01 06:20
106F：→ PaulPierce34: 反正没规定要做到LV5才能卖，还是看消费者选择 05/01 06:21
107F：推 hanchueh: 还是那句话 2019光达厂就说能降到100镁 05/06 13:53
108F：→ hanchueh: 现在2022了 成本才100镁的零件怎麽不是 05/06 13:53
109F：→ hanchueh: 每台车都有呢？ 05/06 13:54
110F：→ PaulPierce34: Tesla的全自动驾驶还不是持续跳票 05/13 09:33
111F：推 hanchueh: 测试版已经上了啊 北美超过10万用户 05/15 13:57