※ [本文转录自 NTUcourse 看板 #1SGh0-U8 ] 作者: jerejesse (淡岚) 看板: NTUcourse 标题: [评价] 107-1 陈政维 控制系统 时间: Sat Jan 19 13:06:03 2019 ※ 本文是否可提供台大同学转作其他非营利用途？（须保留原作者 ID） （是／否／其他条件）：是 哪一学年度修课： 107-1 ψ 授课教师 (若为多人合授请写开课教师，以方便收录) 陈政维 λ 开课系所与授课对象 (是否为必修或通识课 / 内容是否与某些背景相关) 电机系 G群复选必修 自动控制实验(十选二)先修课程 δ 课程大概内容 keyword: LTI system , control theory , feedback control , PID controler 介绍以线性非时变系统为主的基本控制理论。 学会如何分析系统的反应。 介绍经典控制方法。 最终学会如何调整控制器以满足目标(stability, performance, robustness)。 Ω 私心推荐指数(以五分计) ★★★★★ 我想学控制理论 ★★★★★ 我想学计算技巧 ★★★ 我想提早下课买午餐 ★★★★★ η 上课用书(影印讲义或是指定教科书) Franklin, Feedback Control of Dynamic Systems 6th edition ISBN: 9780136019695 推荐 Brian Douglas 的影片 https://www.youtube.com/playlist?list=PLUMWjy5jgHK1NC52DXXrriwihVrYZKqjk μ 上课方式(投影片、团体讨论、老师教学风格) 学期初就将整学期的投影片上传到ceiba，以投影片为主，需要时就会用黑板 演示控制模型、计算等等。 这学期从九点上到十一点半左右，剩下半小时小考，考完就可以离开，不过 老师会待到正常下课时间才离开，有问题可以问。 小考都是当场出题，主要用意是点名，就考刚刚教过的东西，要问同学也可以， 因为重点是点名，不会为难大家。 期末考周和前一周是分组报告。 上课以讲解概念为主，计算还是有，但不那麽多，原因後面说。 教学意见有人希望老师能提供更多控制相关的范例，老师会逐学期更新教材。 σ 评分方式(给分甜吗？是紮实分？) 每周小考 30% 期中考 30% competition 1 & 2 30% 各15% final presentation 10% 小考会拿前十二高分的取平均，相当於可以有三次未到也不影响分数。 这学期期中考在正常时间考，由於没有期末考，老师考虑明年把期中考延後， 增加考试范围。 competition完成基本程度就有一定分数，每次会有三分左右让大家比赛去抢。 小考和competition基本分应该是必定要拿到的分数。 期中考概念有懂就没太大问题。 final presintation是分析第二个competion。 我期中考只有平均，最後拿A-。 基本上，老师表示不会当人，原因下面说。 ρ 考题型式、作业方式 没有作业，不过会从课本选习题让想练习的人写。 小考，就随意出题，跟当周上课内容有关，不会就直接问同学问老师吧。 期中考，开书考，不能问人不能用电子产品。 competition都是用matlab设计控制器，把题目要求的cost降低。 ω 其它(是否注重出席率？如果为外系选修，需先有什麽基础较好吗？老师个性？ 加签习惯？严禁迟到等…) 开始上课老师会先讲点话等人多一点才开始课程内容。 最後的小考点名，请记得来考试(?)，然後考完没问题就可以去买午餐了。 这学期教室没塞满所以全签，总之就是看教室容量吧。 ★考试请假要提前说★ 总之有什麽状况请提前跟老师说，如果没提前说，考完了才去跟老师说那天有事 想要补考，老师不会理你。 ★不建议考试跟老师要分数★ 首先想要要分数的话要写清楚为什麽觉得自己值得那些分数。 然後老师表示助教要改的考卷很多，平常没看那麽仔细。 如果来要分数的话，老师会让助教重改整份考卷，助教仔细改的话， 你不能保证考卷其他部分不会被多扣分，最後分数会变高还是变低很难说。 人生有比这几分更重要的事情啦。 Ψ 总结 老师希望骗更多人进控制组(无误。 老师教这堂课的目的就是希望让更多人对控制产生兴趣。听说自从多年前某次 控制系统作业还是考试难度爆炸後修课的人就急遽减少了，老师不希望这样，他还是 希望更多人能加入控制组，所以不会让同学不好过。就是没事不会当人啦。 老师表示当年他也是计算很好，考试都满分，但遇上问题还是不知道怎麽用， 而且这些计算现在都是直接交给matlab跑就出来了，也没必要算。 所以老师这堂课想教大家的是概念。 遇到一个问题时，看到叙述能够转化成控制的条件，对如何设计控制器有个 方向。 比如tracking reference看到输出和目标不断偏开时应该要想到是 steady state error太大，然後想到应该用lag compensator处理。 比如跑fft发现reference有特定频率，想到要加notch filter。 plant会更换，所以robustness要够好。 有提供P-PA的bode plot，可以算phase margin。 因为有uncertainty所以先做完feedback才能做feedforward。 ...... 期末的competition会包含上面这些东西， 总之要让大家修完这堂课能够看到问题根据问题叙述设计控制器。 老师讲解也都满清楚的，很快地教完也就很快地下课，如果还有不懂的地方就 去问老师。 目前都是上学期开课，推荐大家来修。 因为没那麽偏重计算，但考研究所又一定会考计算，所以修过这门课然後想考 研究所的人请记得去找习题练习。 有不清楚的地方推文发问我再补。 --

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