作者MasterChang (我爱ASM)
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标题Re: [发案] 以摄影机撷取动态物体之三维座标
时间Mon Sep 17 07:06:45 2007
30cm(长)* 30cm(宽)* 5cm(高) 是原PO讲到的运动空间，一个时速
50Km ---> 1380 cm/s ，也就是从这个空间的边缘到另一边运动约
200ms。要有1cm的精度可能不太够...^_^ 而且用CCD的话要评估速
度的单位是rad/sec，要从物体对CCD的切线速度去评估。比如 CCD
的视角是40度(6mm镜头一般是55度，不过通常可是画面没有这样大)
，假设画面宽800pixel好了。要涵盖 30cm宽的范围， CCD sensor
常见1/3"宽4.8mm，CCD架设距离约50cm。一个物体在0.5m的距离以
1000cm/s速度在跑好了，那1cm需要1ms，近轴时角度=tan(1/50)=
3.4 deg/ms，考虑CCD 单位pixel离散化误差，假设精度10pixel好
了，30/80=0.375cm，至少精度要3mm ，抓轨迹才会顺利。3mm精度
物体走3mm约0.3ms=300us。换算成需要的FPS约3,333fps， 这个数
据是假设只有单一物体，并省略和简化了很多东西的所得之结果。
假设CCD 的frame rate为1000fps < 1380fps，每个frame中间只有
1ms的时隔，扣掉Data in/out ，至少要给 40％时间实施影像处理
，1ms*0.4= 0.4ms = 400us。所以要设计专用的硬体。前面的人有
讲需要的速度，那处理影像的时间剩多少？呵呵...10,000元。
即便是最简单抓单颗有颜色的球都要花不少时间，更何况投影形状
会改变的硬币。
有一个好的CCD 只是开始，设计对应演算法的硬体是另一个恶梦。
这个CASE不会在PC上跑。
连技术人都开始轻视技术，就不能怪外行人轻视技术人员。原PO要
发案，没问题！不过自己要先把技术规格和技术门槛搞清楚比较好。
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不要问我从哪来，我只是一个浪迹天涯的工程师....
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※ 编辑: MasterChang 来自: 140.132.23.74 (09/17 08:30)
1F：推 LisaShie:大家越来越认真了 ( ° △ °||||) 09/17 15:48
2F：推 PsMonkey:认真好阿... [认真推眼镜] 09/17 16:20
3F：→ ryanwang:写信过去好像一直没有回覆，其他人也是这样吗? 09/17 18:03
4F：推 PsMonkey:大概是被吓跑了吧... 09/17 21:31
5F：→ shaoan:对不起 我是外行人但我真的希望能以有限的经费完成一个雏型 09/17 23:00
6F：→ shaoan:谢谢你拨空说明 09/17 23:08
7F：推 nosrep:...我差点按错删文..密密麻麻的....[惊笨XD] 09/22 06:43