作者aris1008 (aris)
看板C_and_CPP
标题[问题] 视觉机器人
时间Sun Oct 29 16:21:10 2017
小弟第一次在版上发文请多多包涵。
目前正在尝试自学实作四足视觉机器人，
因为程式部分用C++实作，所以想来这里请教问题！
机器人目前主要目标是希望能追踪黄色的塑胶彩球。
开发平台(Platform): (Ex: Win10, Linux, ...)
linux debian
编译器(Ex: GCC, clang, VC++...)+目标环境(跟开发平台不同的话需列出)
cmake
额外使用到的函数库(Library Used): (Ex: OpenGL, ...)
opencv
问题(Question)：
回传目标物重心座标与cam中心差距值後回传给servo执行时，
似乎都会重覆传入差距值，导致镜头跟黄球的角度差距很大。
喂入的资料(Input)：
预期的正确结果(Expected Output)：
错误结果(Wrong Output)：
程式码(Code)：(请善用置底文网页, 记得排版)
trackFilteredObject(y,threshold,frame,objectFound);
imshow("frame",frame);
imshow("threshold",threshold);
waitKey(30);
if(objectFound){
int target = pxyToTarget(y); //将pixel y 座标计算差值回传成给servo的databytes
mSetTarget(target); //将target传入给servo做动作
//在里面放cout观察到传入databytes的速度好像跟fps不一致
}
补充说明(Supplement)：
花了不少下班後的时间实作这个专案，但感觉只是会一些knowhow，
所以问题若太菜请海涵。
另外请教，若想深入了解，是否有推荐的书籍或课程，或关键字呢？
谢谢各位
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※ 发信站: 批踢踢实业坊(ptt.cc), 来自: 1.172.251.204
※ 文章网址: https://webptt.com/cn.aspx?n=bbs/C_and_CPP/M.1509265273.A.39D.html
1F：→ nh60211as: 没有程式码看不出来，可是你让计算结果先等30ms再回传 10/29 16:43
2F：→ nh60211as: 不知道有没有影响 10/29 16:43
没有程式码是指？
有试过在传给servo 值之前先sleep(1)，但似乎没什麽不同
3F：推 Lipraxde: 你可以一个frame一个frame看你镜头转的角度。控制系统对 10/29 16:52
4F：→ Lipraxde: 这种要追东西的应用蛮有帮助的 10/29 16:52
好的 我会再试试看
5F：→ diabloevagto: 平均试试看，把这次的结果与前几次取平均值 10/29 18:15
有试过，观察後发现约cout 6次後镜头才得到下一个frame，把差值的结果除六後仍追不准。
不确定你是否是指这个意思
谢谢各位的回应
※ 编辑: aris1008 (1.172.251.204), 10/29/2017 23:41:41
6F：→ laladeer: 你可以稍微研究一下追踪的方法，记得有好几个不同的设 11/07 10:04
7F：→ laladeer: 定，KCF应该会适合你 11/07 10:04
还在试着了解怎麽应用... 感谢回应 希望以後还有机会请教您
※ 编辑: aris1008 (1.172.227.9), 11/08/2017 00:05:31