Hi，最近在拜读An embedded software primer，目前看到第六章了。 书中提到，在谈论RTOS时，task就是个subroutine。图:https://imgur.com/a/UmfbV 依我的了解，routine指的就是C中的function，那麽subroutine指的应该是function里面 的function call吧?也就是说: void func(void) { subroutine_1(); subroutine_2(); } 其中subroutine1跟2就是task。 也就是说，做完一个routine中全部的task，才能完成那个routine。拿个简单的例子，在 I2C中，必须要start,write,ack,read才能完成一个读取的动作。所以这个I2C routine需 要四个task才能完成。 ----假如以上的假设是成立的---- 书中又说，在RTOS里，Scheduler的功能是要追踪每个task的状态，且决定哪个task要被执 行。图:https://imgur.com/a/9fKWJ ------------------------------- task有分三种状态，running、ready、blocked。我猜测这三种状态分别是以:flag=1且正 在执行、flag=1但还没有被执行、没有flag下去作判断。也就是说Scheduler是依据flag判 断task现在是在哪个状态，且再利用事先决定好的优先权顺序去决定哪个task要被放到 running state。 对於以上假设，在脑海中对Secheduler这个function(我认为它是个function)有个初步的 概念。 Secheduler要知道所有task的flag的态、task的优先顺序。所以要实作一个被Secheduler 呼叫的stack，里面放的是各个task的address，然後利用flag=1进入中断时把task的 address放进stack。还要实作一个flag priority的stack function，这个function是在各 个task进入中断时要呼叫的，要知道这个中断在这个时间点能不能放进priority stack， 或是要等别的flag先放进去之後再接着放。 ------------------------------- 打完觉得很多地方没有考虑到，但是也说个不出所以然，想请各位前辈帮小弟抓出逻辑上 的矛盾，感激不尽 --

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