作者icetofux ()
看板ASM
标题[问题] FreeRTOS排班相关问题
时间Thu Sep 27 09:06:44 2018
大家好，这是一个单晶片与FreeRTOS应用相关的问题，因为板规有提到可以讨论单晶片
相关问题所以我选择在这里发文，如果不妥请让我知道，我会另外寻找适合的板面发文
，谢谢。
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2018/9/27 21:15 更新
问题出在21行以後，当下最高优先权的task vBlinkRedLed会running，由於目前只有两
个task vMainTask及vBlinkRedLed，vBlinkRedLed的优先权又大於vMainTask，导致
Scheduler永远都只执行vBlinkRedLed，而vMainTask不会被再执行到。
解决方法是让vBlinkRedLed及vBlinkGreenLed拥有
相同的优先权，并且
小於等於
vMainTask的优先权，以保证vMainTask会被调度到，能有机会执行21行後面的内容会被
执行到。
至於为什麽vTaskDelay会正常，是在於执行vTaskDelay後task会进入suspend状态，此
时Scheduler会暂时跳过它，这样vMainTask就有机会往後跑21行以後的内容了。
以上是目前收集到的资料所统整出的结论，若有错误还请指教更正，谢谢。
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2018/9/27 20:19 更新
目标
利用FreeRTOS建立两个task分别闪烁板子上的Red Led及Green Led。
问题
当使用for loop进行delay时，只有red LED会闪烁，但若使用vTaskDelay则完全正常。
程式码
https://ideone.com/e.js/iulHaj
说明
1.程式中main里面先建立"vMainTask"，并在vMainTask里面建立"vBlinkRedLed"及
"vBlinkGreenLed"。
2.目前已在不依赖RTOS的情况下独立验证vBlinkRedLed及vBlinkGreenLed功能是正确
的。
3.我不太确定在错误的情况下里面green LED有没有动作(或说vBlinkGreenLed有没有被
调度到)，我目前没有逻辑分析仪或示波器可以量测它的GPIO输出，只能以肉眼观察。
其他发现
试着缩小问题范围，若将程式改为直接在main里面建立"vBlinkRedLed"及
"vBlinkGreenLed"再启动排班器，结果是正确的，如下：
int main(void) {
...
xTaskCreate(vBlinkRedLed, "vBlinkRedLed",
configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, 1, NULL);
xTaskCreate(vBlinkGreenLed, "vBlinkGreenLed",
configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, 1, NULL);
vTaskStartScheduler();
...
}
但若改成先建立"vBlinkRedLed"後启动排班器，再建立"vBlinkGreenLed"，结果会变得
只闪red LED，如下：
int main(void) {
...
xTaskCreate(vBlinkRedLed, "vBlinkRedLed",
configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, 1, NULL);
vTaskStartScheduler();
xTaskCreate(vBlinkGreenLed, "vBlinkGreenLed",
configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, 1, NULL);
...
}
依照我目前的理解，在vTaskStartScheduler後使用xTaskCreate建立新的task应该是可
以的，且vBlinkRedLed及vBlinkGreenLed有着相同的优先权应该会被轮流调度，为什麽
会有这样的状况呢？
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另外想跟各位先进请教一下，有没有关於FreeRTOS推荐的教学或开放专案可以拿来做为
应用的学习对象？我目前是看着官网的pdf及API在学习，但感觉内容大多着重在RTOS
的实作方式及语法，很多东西(如semaphore/mutex)我知道它怎麽运作，但是却不知道
实务上什麽情况下该使用，我想试着从其他方向累积这方面的经验。
谢谢。
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※ 发信站: 批踢踢实业坊(ptt.cc), 来自: 111.250.42.215
※ 文章网址: https://webptt.com/cn.aspx?n=bbs/ASM/M.1538010408.A.179.html
※ 编辑: icetofux (111.250.42.215), 09/27/2018 09:07:19
1F：→ m490521: delay部分要用vTaskDelay替换 09/27 11:17
2F：→ icetofux: 我知道vTaskDelay可以正常运作，case1就是如此，我比较 09/27 11:42
3F：→ icetofux: 好奇for loop不正常的原因是什麽@_@ 09/27 11:42
※ 编辑: icetofux (111.250.42.215), 09/27/2018 20:45:12
※ 编辑: icetofux (111.250.42.215), 09/27/2018 21:31:24
4F：→ m490521: 简单说,没有让OS有context switch的机会 09/28 13:49
5F：→ m490521: 要有osDelay,GetSem/Mutex 09/28 13:53
6F：→ icetofux: 是的。顺便请教一下，像osDelay应该是CMSIS-RTOS封装後 09/28 15:05
7F：→ icetofux: 的函数名称，如果考量到未来会更换控制器(不一定是ARM平 09/28 15:05
8F：→ icetofux: 台)，是不是直接使用FreeRTOS的原生函数比较好? 09/28 15:05
9F：推 TWkobe: Semaphore,mutex 在embedded最常拿来保护共用的资料於多ta 10/07 22:18
10F：→ TWkobe: sk情况 10/07 22:18