我被Jserv抓来回应这篇文了。 ※ 引述《wei115 (ㄎㄎ)》之铭言： : 大大们晚安 : 小弟最近在看jserv大大的mini-arm-os遇到了些问题 : 在 https://github.com/jserv/mini-arm-os/blob/master/04-Multitasking/os.c : 其中的 : unsigned int *create_task(unsigned int *stack, void (*start)(void)) : { : stack += STACK_SIZE - 17; : stack[8] = (unsigned int) THREAD_PSP; : stack[15] = (unsigned int) start; : stack[16] = (unsigned int) 0x01000000; /* PSR Thumb bit */ : stack = activate(stack); : return stack; : } : 他直接把自动push的值设定好之後(此时是特权级的thread mode),然後就直接在lr上写入 : 0xFFFFFFFD(之後activate函式会把bx lr给pc),然後就直接用handler返回的形式跳到用 : 户级的thread mode，并且自动pop出stack内的值回暂存器 : 而根据这张图 : https://i.imgur.com/SpobiVy.jpg : 由特权级的thread mode到用户级的thread mode的方法应该只有修改CONTROL暂存器，并 : 没办法直接用handler mode返回的方式去到用户级的thread mode : 而在找资料的过程中，发现以前这个函式好像是长这样 : unsigned int *create_task(unsigned int *stack, void (*start)(void)) : { : static int first = 1 : stack += STACK_SIZE - 32; : if(first) { : stack[8] = (unsigned int) start; : first = 0; : } else { : stack[8] = (unsigned int) THREAD_PSP; : stack[15] = (unsigned int) start; : stack[16] = (unsigned int) 0x01000000; /* PSR Thumb bit */ : } : stack = activate(stack); : return stack; : } : 有区分第一次进入用户级的thread mode，并在第一次进入时修改CONTROL暂存器的方法， : 之後才用从handler mode返回的方式去执行 : 这在06-Preemptive : https://github.com/embedded2015/mini-arm-os/blob/master/06-Preemptive/os.c : void task_init(void) : { : unsigned int null_stacks[32]; : init_activate_env(&null_stacks[32]); : } : 也有残留(?)，可是不知道为什麽之後的版本都没有了(除了06外)，都是直接返回到 : user_task : 後来我又看了程式码，发现在reset的时候有一个reset_handler的中断，我那时就猜测 : 可能在reset时cortex m3是处於handler mode，此时用异常返回的方式进入user_task也 : 是合情合理的事 这边我说明一下，这是我改的，当初是根据 https://github.com/jserv/mini-arm-os/commit/b4c7473db87eca03ca022fb44ffe39de953 所以决定把activate的if (first)通通都拔掉来简化code 因为我好像(?)当初也误认为reset_handler是一个excption，所以是在handler mode 不巧的是，reset_handler在arm的spec中有特别注明 Execution restarts as privileged execution in Thread mode 所以这就变成了在Thread mode将lr assign成EXEC_RETURN，再bx lr导致undefined behavior。 而我烧上HW看了一下，这个behavior会导致systick exception失效所以你才会看到 卡在前面两行。 而刚好，在QEMU环境下是可以正常执行的，所以当时验证时就没有注意到这件事。 而我也好一阵子没碰这个Repo了...所以就这样都没人发现哈哈 06-Preemptive的task_init()是用比较tricky的方式去切换到handler mode， 我个人认为这个方法并不是很好，因为会浪费一个svc handler， 这部分我之後也会修正一下。 这个BUG已经在我local端修好了，我先开一个issue随後会把PR弄上 https://github.com/jserv/mini-arm-os/issues/27 PR会是关於reset时的thread mode转换 最後强烈建议一下有疑问就直接到github开issue， 我相信有人有看到知道就会回答你， 不然Jserv没寄信我根本不知道有这件事RRR : 但在程式码看的差不多的时候，想要上机测试看看时，却发生了问题 : 机器没反应..... : 我使用的机器是STM32F103C8T6，使用04-Multitasking会有问题 : https://github.com/embedded2015/mini-arm-os/blob/master/04-Multitasking/os.c : print_str("OS: Starting...\n"); : print_str("OS: First create task 1\n"); : usertasks[0] = create_task(user_stacks[0], &task1_func); : task_count += 1; : print_str("OS: Back to OS, create task 2\n"); : usertasks[1] = create_task(user_stacks[1], &task2_func); : task_count += 1; : print_str("\nOS: Start multitasking, back to OS till task yield!\n"); : current_task = 0; : 传回来的只有前面两行 : OS: Starting... : OS: First create task 1 : 之後载入usertask和执行的地方完全没有画面.... : 然後我把06-Preemptive的task_init丢进来後，就正常运作了..... : ???????????? : 所以在开机的时候处理器的状态是特权级的thread mode?reset handler是跑在这个模式? : 可是如果这样，那为什麽里面会直接从特权级的thread mode用handler mode返回的形式 : 往PC写入EXC_RETURN? : 感觉好乱，没办法好好表达...... : 感谢 --

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