※ 引述《wtchen (没有存在感的人)》之铭言： : 我是用Arduino发送，RPi接收 了解 : 不管有无buffer，CPU还是必须为了传送资料而被占用。 : (只有4 byte我想应该用不到DMA) : : 你要考虑的是RF模组的buffer，因为无线电频宽才是决定资料能传多快。 : : uart多，除了介面简单，就是无线频宽不高，uart足以应付。 : 我要用RF module做到的是遥控，buffer太大对我来说没啥帮助。 : (当下的指令才有意思) RF模组就是这样，不管你用uart或spi写入RF模组，除非下指令立即发送， 一般来说就是等buffer满或等待超时，要不然就是找低延时的RF模组。或 是有些模组会告诉你定长封包反而延时短。 : : linux很难做real time，real time至少要保证回应时间，好歹用thread解决这问题。 : : 要不就把xenomai移植进来。 : 目前的经验，只要不要涉及 file i/o : (因为SD卡会因为wear leveling机制造成有时写入时间过长) : 出来的时间都是算很准，我的要求周期4ms误差在1ms就ok 不知道你的实作目标是啥？以前玩机器手臂，real-time是用RTX， none real time是一般windows应用程式，线上通讯，规划，资料交换都在 windows上，手臂控制用ethercat跑逆运动学是在RTX(100us周期)。两者之 资料是透过goble share memory交换。 所以你应该要思考一下那些是要跑RT？那些不用？资料交换方式怎麽实作？ 而不是一昧求RF资料交换快，RF不可靠。要快还不如用实体线路，比如Arduino用 w5500建立ethernet用实体线路跟Pi连。 在Pi上RT跑4ms周期，jitter都到0.1ms这样大，jitter 1ms的要求是很有问题 甚至有些控制是不是直接用外部硬体做掉而不是在Pi上跑RT。光抢占核心优先 权其他事情就很难保证了。 : (使用Preempt RT误差不超过0.1ms, Xenomai结果稍差会到0.3ms) : file i/o後来我是多开一个thread解决，不过会因为这样漏掉一些data : (这无法避免，wear leveling你不用也不行阿) -- 不要问我从哪来，我只是一个浪迹天涯的工程师.... --

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