作者WolfLord (呆呆小狼)
看板ASM
标题Re: [问题] 想问关於89S52去控制伺服马达相关问题
时间Sun Oct 25 18:55:56 2015
※ 引述《mick99988 (高雄人)》之铭言：
: 不过89S52只有3组Timer够给4个PWM给4个Servo马达吗?
你会写，一个T1或T0就够你输出8~16的PWM了，而且还很精准(之前在板上有写
过范例，但是好像不见了)
其实，一个8051就能做很多事了，操控个四轴机械手臂其实还很闲。
事实是你的创造力有多大MCU就有多强大，而不是MCU有些什麽你才能
做些什麽。
机械的动作都是以mS为单位的，一个24Mhz的8052指令是用500nS的速
度在跑。除非你的程式写得跟破抹布一样，不然为什麽会需要用到16
或32Bit的MCU才够快??
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WolfLord
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1F：推 ccliona: 请问大大，机械手臂据我所知他的正逆向运动学就很复杂了 11/19 16:38
2F：→ ccliona: 一颗8051有办法算完吗@@? 这还不包括动力学在里面 11/19 16:39
3F：→ ccliona: 以一个四轴机器手臂，正向运动学是以四个DH矩阵相乘可 11/19 16:41
4F：→ ccliona: 以得到，再带参数进去，但逆向运动学须逆向反推将爪座标 11/19 16:42
5F：→ ccliona: 转为四轴各角度，其中还不包括速度的控制 11/19 16:43