作者deo2000 (800IM)
看板ASM
标题[问题] PID控制的程式,执行时间太长,如何加速?
时间Sat Dec 7 00:39:34 2013
这个PID控制计算的function跑太慢，占去60%的CPU时间，请问该如何化简呢？
(正式版 keil uVision4)
void SetFeedback(void)
{
static int tempErr;
int u,Err;
ADCHL = ADCH; //载入挥发性变数
Err = ADCHL - 127; //求误差
KI_Sum += Err;
if (KI_Sum>30000) KI_Sum= 30000;
else if(KI_Sum<-30000)KI_Sum=-30000;
if(125<=ADCHL || 129>=ADCHL)KI_Sum=0;//积分重置
KD_Diff = Err-tempErr;
tempErr=Err;
if (KD_Diff>30000) KD_Diff= 30000;
else if(KD_Diff<-30000)KD_Diff=-30000;
u = (Err*18) //P
+ (KI_Sum) //I
+ (KD_Diff*14) //D
;
if(u>255) u=255; //设定上限
else if(u<-255) u=-255; //设定下限
if(u>0) //正转
{
CCAP0H = (~u)&0xFF;
CCAP1H = 0xFF;
}
else if(u<0) //反转
{
CCAP0H = 0xFF;
CCAP1H = (0xFF+u)&0xFF; //去掉负号
}
else if(0==u)
CCAP0H=CCAP1H=0xFF;
printf("ADCHL=%d, u=%d\n",ADCHL,u);
}
--
※ 发信站: 批踢踢实业坊(ptt.cc)
◆ From: 140.122.47.23
※ 编辑: deo2000 来自: 140.122.47.23 (12/07 00:40)
※ 编辑: deo2000 来自: 140.122.47.23 (12/07 00:41)
1F：推 mosquito520:你只说明compiler, 并没有说明你的chip是甚麽架构 12/07 04:17
2F：→ mosquito520:假设使用8051或8bit的MCU, 你的程式看起来像是从x86 12/07 04:17
3F：→ mosquito520:直接抄过来用, 请试着用8bit的思维去实作这个功能 12/07 04:18
4F：→ mosquito520:中间的变数u运算中用了两个整数乘法，应该是这里最占 12/07 04:19
5F：→ mosquito520:时间，但我不熟这个控制方式，所以我没办法跟你说 12/07 04:20
6F：→ mosquito520:所以你应该去思考你要如何用8bit去实现这个演算法 12/07 04:20
7F：→ mosquito520:或是取舍，牺牲精度实现功能 12/07 04:21
不是x86上抄的耶...@@ 这是我看着增强型8051的datasheet一行一行写出来的
这些程式执行时间在11~13ms
我将*18 替换成 <<4 + <<1
*14 替换成 <<3 + <<2 + <<1
但是一点都没有变快
※ 编辑: deo2000 来自: 140.122.44.137 (12/07 12:14)
8F：推 morewatertw:用Keil模拟没有这麽慢.把printf去掉再跑看看. 12/07 20:41
谢谢
後来我发现几乎是printf占去，其他只有30us，所以把printf留在main，其他放中断
※ 编辑: deo2000 来自: 140.122.44.137 (12/07 21:35)
9F：推 mosquito520:对不起 我错了 我没看到最後一行的printf= = 12/07 22:34
10F：→ mosquito520:另外 如果要在51里面用printf建议改写一下 12/07 22:36
11F：→ mosquito520:如果是放中断 那就不建议放printf 中断应该越精简越好 12/07 22:37
谢谢，原本都放在main, 中断只用来刻10ms的时间刻度让main poll
12F：推 mosquito520:另外 我提到这个程式像是x86 style, 因为你都是用int 12/07 22:40
13F：→ mosquito520:type做运算...不过变种51够快 那就没差( ￣ c￣)y▂ξ 12/07 22:41
因为需要够大的变数, 只好用int
※ 编辑: deo2000 来自: 140.122.43.34 (12/08 15:53)
14F：推 wasidada:请问8051 的 printf 是印到哪阿 = = 12/10 21:08
15F：推 WolfLord:UART 12/11 01:32