※ 引述《wayn12342000 (阿菁)》之铭言： : ※ [本文转录自 C_and_CPP 看板] : 作者: wayn12342000 (阿菁) 看板: C_and_CPP : 标题: [问题] C++求救!不知道问题在哪里!! : 时间: Sat Jul 18 21:40:13 2009 : 目前正在进行专题, : 遇到一个很奇怪的问题, : 我描述一下情况: : 目前从学长那继承一个由伺服马达控制的机器人, : 原有的控制方式是组语, : 後来改用C控制, : 但发生副程式无法动作的情况, : 下面是控制方式 : 范例(组语): : 略... : mov r2,#50 ;给值50 : loop0: : mov p2,00000001;丢值进P2.0 控制motor1 : call delay15 ;延迟1.5ms(角度一) : mov p2,00000010;丢值进P2.1 控制motor2 同时将P2.0值=0 : call delay20 ;延迟2.0ms(角度二) : call delay200 ;延迟20ms (满足周期 驱动马达动作) : djnz r2,loop0 : 略... : 注:伺服马达的控制是给予一小段特定时间脉波(1.5ms 2.0ms... : 并於满足周期後向着目标角度进行一动(视马达而定... : 给予足够回圈就可以移至正确角度位置(r2=50... : 简单介绍後进入正题, : 目前写出来的C是 : 略.... : void hd1( int );宣告各部位副程式 头 : void lh2( int ); 手 : 略... : main() : { : int i; : for(i=0;i<50;i++) : { : hd1( 45 );要求移向的角度 : } : for(i=0;i<50;i++) : { : lh2( 45 ); : } : } : void hd1( int angle ) : { : p1=00000001; : angledelay( angle ); : } : void lh2( int angle ) : { : p1=00000010; : angledelay( angle ); : } : void angledelay( int angle ) : 略... : 问题开始!! : 在原先测试的时候发现robot像中风一样一直抖...抖...抖... : 转而用这个简易程式测试 : 结果发现各种交叉测试 : 1.交换马达 : 2.交换程式位置(考虑定义先後 : 3.改变输出port点 : 都无法使lh2这个副程式正常动作 : 但hd1完全正常!!! : 但hd1完全正常!!! : 但hd1完全正常!!! : DEBUG到目前为止并无发现任何硬体上的错误以及软体上直接的错误 : 是有什麽隐规则被忽略掉了吗? : 这两个副程式只差在一个叫hd1 一个叫lh2 : 但结果是天差地别 : 请问各位高手有什麽办法吗?? 再次说明问题点 目前有的东西:hd1副程式 lh2副程式 P1.0 P1.1 motor1 motor2 测试一: hd1=>P1=0000 0001 motor1接到P1.0 结果 会动 lh2=>P1=0000 0010 motor2接到P1.1 结果 不会动 测试二: hd1=>P1=0000 0001 motor2接到P1.0 结果 会动 lh2=>P1=0000 0010 motor1接到P1.1 结果 不会动 测试一及测试二证实了马达没有问题 测试三: hd1=>P1=0000 0010 motor1接到P1.1 结果 会动 lh2=>P1=0000 0001 motor2接到P1.0 结果 不会动 测试四: hd1=>P1=0000 0010 motor2接到P1.1 结果 会动 lh2=>P1=0000 0001 motor1接到P1.0 结果 不会动 测试三及测试四再次证实了马达没有问题 测试一及测试三证实了接点(P1.0 P1.1)都没有问题 hd1 及 lh2 这两个副程式差别在哪里呢 答案是只有差在名称不一样而已 一样的过程 一样的宣告 只有不一样的名字 我用的是keil C 写的是C语言 跪求高手解答了!! --

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