小弟最近在做機器人相關的研究 有關順應性控制，採用阻抗控制方法 其中阻抗控制在機械手臂好處不外乎是能同時做位置與力量的控制 所以很適合，很便利的可以去做機械手臂與環境面接觸的任務 後來看到一篇論文由1985年一位學者Hogan提出阻抗控制(這篇算是阻抗控制中 很經典的文獻) 發現似乎阻抗控制這觀念是從電子電路相關概念來的(在下是機械背景，很多不甚 理解) 裡面有提到像是bond-graph，Norton equivalent network...等等，我google後都可以 找到大致的了解 但是針對最重要的阻抗impedance和導納admittance卻有著大疑惑 由於在機械手臂應用時他提出手臂和環境的關係像就是阻抗impedance和導納admittance 是一種coupled成對的關係 Manipulator->impedance Environment->admittance 我可以知道將手臂視為impedance的感覺，所以可將手臂系統給定像是一個阻抗的系統 利用M(慣性)B(阻尼)K(剛性)來調整手臂的效能， F=M(x)"+B(x)'+kx 類似的方程式 而我的阻抗控制也是以這方程式為基礎去做的，但都針對手臂 所以如何將環境視為admittance，且admittance究竟有何意義呢?這我很不了解 (其實我對admittance就只知他是阻抗的倒數，代表電流通過的能力...) 為何有了阻抗還需要討論導納呢? 不知有誰有想法可以幫幫我嗎? 或一起討論看看，謝謝 我想也許從電學角度的解釋也能給我想法的激發 另外有個字不懂要請教大家 "nodic" ? 文章內名詞nodic impedance(符號Zo) 與 nonnodic impedance(符號Zn) 再次感謝!!! --

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